《制造业自动化》

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《制造业自动化》
主办单位：北京机械工业自动化研究所有限公司
最新期次：2025年4期更多>>
发文主题：PLC控制系统机器人系统设计仿真更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
发文作者：王太勇孙庆鸿易红顾寄南王坚更多>>
发文机构：北京机械工业自动化研究所西北工业大学同济大学北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划国家科技重大专项更多>>
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多源不确定条件下的飞行机器人模糊自适应非奇异终端滑模控制
《制造业自动化》2025年第4期1-10,共10页曹中森 陈彦杰 刘鑫成 赵志刚 刘建蓝 
国家自然科学基金面上项目(62273098)。
研究了由建模误差和环境干扰引起的未知项下飞行机器人的稳定控制问题,提出了一种基于未知项估计器用以实现飞行机器人稳定运动的模糊自适应非奇异终端滑模控制器。其中,采用模糊估计器实现对飞行机器人建模不确定项和环境干扰的估计,...
关键词：飞行机器人 模糊规则插值 非奇异终端滑模控制 不确定项估计 
参数自适应的多机器人协作搬运控制
《制造业自动化》2025年第4期19-30,共12页赵蕾磊 张琛 
南京市重大科技专项(202209004)。
提出了一种全局定位与协作定位复合的多移动机器人协作转运系统。基于领航-跟随的控制方式,领航单元沿全局坐标下已规划路径运行;为减少运动冲击,领航单元速度变动进行高次曲线规划。跟随单元根据实时变动的领航单元速度输入与可安装在...
关键词：多移动机器人 协作转运 轨迹跟踪 参数自适应 
基于改进灰狼优化算法的移动机器人路径规划
《制造业自动化》2025年第4期31-39,共9页张天瑞 刘玉亭 
国家自然科学基金面上项目(52075088);辽宁省研究生教育教学改革研究资助项目(LNYJG2022490)。
为提高移动机器人路径规划效率,解决灰狼优化算法在路径规划避障问题上存在的收敛效率低和易陷入局部最优的不足,提出了一种改进的灰狼优化算法。首先,加入Tent混沌映射对初始种群初始化,以增加种群的多样性,进而提高收敛速度;其次,加...
关键词：灰狼优化算法 粒子群算法 改进算法 全局路径规划 移动机器人 
成品烟装卸机器人的时间最优轨迹规划研究
《制造业自动化》2025年第4期11-18,共8页郭跃平 李宇飞 卢振乐 王成军 李航 
安徽省自然科学基金(2208085ME128)。
为进一步提高装卸机器人的工作效率和平稳性,以成品烟装卸机器人为研究对象,提出了一种基于改进斑马算法的时间最优复合多项式插值轨迹规划方法。采用五次多项式和正弦加速度的复合多项式对机器人轨迹进行插值;通过改进Tent混沌映射和...
关键词：复合多项式 改进斑马算法 混沌映射 时间最优 成品烟装卸机器人 轨迹规划 
仿象鼻机器人结构设计与运动特性研究
《制造业自动化》2025年第2期45-50,共6页白晓楠 王炳昊 刘子良 孙龙飞 
辽宁省博士科研启动基金计划(2021-BS-160);辽宁省教育厅面上项目(JYTMS20230200);沈阳理工大学引进高层次人才科研支持经费(1010147000821)。
抓取搬运机器人在制造业领域广泛应用。为了模仿自然界象鼻的弯曲包络抓取行为,设计了一种基于绳索和形状记忆合金弹簧联合驱动的模块化仿象鼻机器人。阐述了象鼻机器人结构设计及弯曲变形调节机理。基于D-H法建立了象鼻机器人正运动学...
关键词：仿象鼻机器人 绳索 形状记忆合金弹簧 运动学 
融合改进A^(*)和DWA算法的室内机器人路径规划
《制造业自动化》2025年第2期51-58,共8页刘志超 李金凤 王海超 
为了解决室内机器人路径规划中A^(*)算法效率低、冗余点多、无法动态避障的问题,提出了一种结合优化的A^(*)算法和动态窗口法的融合算法。在启发函数中引入父节点到目标点的距离,增强算法启发性;量化障碍物信息,设计障碍率函数动态调整...
关键词：机器人 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 
基于表面点云提取的移动机器人定位与建图研究
《制造业自动化》2025年第1期1-9,共9页张江桥 范平清 马西沛 周建鹏 
上海市自然基金面上项目(21ZR1425800);国家自然科学基金(52172371)。
针对特征点法在非结构化复杂场景下没有明显特征导致特征提取失败的问题,提出了一种基于布料算法特征提取的改进激光SLAM算法。首先,提出基于布料算法提取垂直方向上的表面点云为特征点的新型特征提取方法,其能有效反应点云周围结构的...
关键词：激光SLAM 布料算法 特征提取 姿态估计 
结合注意力机制的改进残差网络清洁机器人积尘识别算法
《制造业自动化》2025年第1期10-19,共10页雷和林 周俊杰 石浩然 姜文兵 秦训鹏 
湖北省重大科技创新计划项目(2020bed010);国家电投集团科技项目(20231h0440)。
光伏板长期受积尘等污染物影响,其透射率下降,降低了光电转换效率和服役寿命,需要对其定期清洁。为支持机器人自动清洁过程,开发了基于深度学习的光伏板图像自动识别模型,通过Mosaic等图像增强方法,建立了清洁光伏板和含积尘光伏板图像...
关键词：光伏板 图像分类 ResNet 通道注意力 归因分析 
基于MOGWO算法的工业机器人装配操作轨迹优化研究
《制造业自动化》2024年第12期47-54,共8页乔峰丽 苏赫朋 石宪闪 苗鸿宾 
中央引导地方科技发展专项资金(YDZJSX2022A032)。
针对传统工业机器人进行装配操作时,其运动轨迹存在平稳性差、平滑度低,以及因机械冲击与振动造成的使用寿命缩短的问题,提出一种基于改进多目标灰狼算法的轨迹优化方法。改进算法采用非线性因子来及时地协调全局勘探和局部探索能力;利...
关键词：工业机器人 5次B样条插值 改进多目标灰狼算法 轨迹优化 
自适应事件触发的智能机器人路径跟踪控制
《制造业自动化》2024年第12期55-60,共6页李强 李斌 李春明 王洪波 
广东省重点领域研发计划(2020B0101130024)。
针对智能机器人提出一种基于自适应事件触发机制的鲁棒路径跟踪控制算法。首先,考虑到系统的非线性特征,采用T-S模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,考虑到有限网络带宽引起的通信约束,在设计鲁棒控制时引入了先进的自适应事件触发方...
关键词：鲁棒控制 自适应 模糊控制 事件触发 
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