直接自适应

作品数：153被引量：621H指数：13
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航天器位姿运动一体化直接自适应容错控制研究被引量：2
《自动化学报》2023年第3期678-686,共9页马亚杰 姜斌 任好 
国家自然科学基金(62020106003,62273177,U22B6001);江苏省自然科学基金(BK20222012,BK20211566);高等学校学科创新引智基金(B20007);机械结构力学及控制国家重点实验室(南京航空航天大学)自主研究课题基金(MCMS-I-0121G03);航空基金(20200007018001)资助。
针对航天器近距离操作过程中追踪航天器位姿控制系统执行器故障问题,提出了一种直接自适应容错控制方法,保证了追踪航天器在发生执行器故障下的自身稳定性和对目标航天器位姿状态的渐近跟踪性能.基于对偶四元数的航天器位姿一体化控制...
关键词：执行器故障 直接自适应控制 对偶四元数 多执行器故障 近距离操作 
基于模糊理论的多移动机器人抗干扰编队控制
《工业控制计算机》2020年第8期70-72,75,共4页李海婷 张鹏超 呙生富 
针对多移动机器人编队过程中抗干扰能力差、控制精度低、稳定性差的问题,提出一种基于直接模糊自适应抗干扰编队控制方法。在虚拟领航-跟随的控制系统结构下,建立机器人的运动-动力学模型,根据相对误差模型设计直接自适应模糊控制器,对...
关键词：多移动机器人 编队 抗干扰 直接自适应模糊控制 
基于指令滤波的直接自适应模糊控制被引量：1
《控制工程》2020年第8期1387-1393,共7页田艳兵 魏巍 孙国法 
国家自然科学基金项目(61640302,61703224,21606141)。
针对严格反馈型不确定非线性系统,提出一种基于指令滤波的直接自适应模糊控制方案。系统的未知非线性函数由模糊系统在线逼近,采用直接自适应模糊控制器,无需在线辨识控制对象的模型。通过设计指令滤波器对指令信号直接求微分,避免了对...
关键词：直接自适应模糊控制 反步法 非线性指令滤波器 模糊逻辑系统 
基于直接自适应的桥吊双吊具同步控制被引量：3
《控制工程》2018年第5期930-937,共8页彭勃华 徐为民 褚建新 姚亚婵 
上海市自然科学基金(13ZR1418800)
针对双起升桥式吊车双吊具同步运行过程中普遍存在的建模不精确,系统参数变化和外部干扰不确定等问题,采用交叉耦合策略,提出一种直接自适应同步控制方法。该控制方法采用滑模控制原理,将PD控制律和自适应滑模切换项相结合,控制律结构简...
关键词：双吊具 同步控制 直接自适应 自适应滑模增益 抖振抑制 
液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法被引量：9
《农业机械学报》2017年第4期355-361,405,共8页陈庆诚 朱世强 蒋瑜 刘松国 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金项目(51521064);浙江省自然科学基金项目(LY13E050001)
针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积...
关键词：液压助力外骨骼机器人 非线性滑模控制 直接自适应模糊控制 抖振 
关于多电机位置同步优化控制仿真研究被引量：2
《计算机仿真》2016年第11期369-374,399,共7页刘玉强 徐为民 张梦杰 罗余洋 
交通部应用基础项目(主干学科)(2013329810190);上海市自然科学基金(13ZR1418800);上海海事大学科研基金(20130456);上海海事大学研究生创新基金资助项目(YXR2015023)
在多电机同步协调控制系统优化的研究中,针对多电机同步协调控制中存在的系统参数摄动及外部不确定性扰动问题,将直接自适应控制方法与相邻耦合同步策略相结合,提出一种不需对受控系统建模的多电机位置同步控制方案,使用直接自适应控制...
关键词：同步控制 无模型 直接自适应 相邻耦合 多电机 
基于变伸缩域模糊系统的直接自适应控制被引量：1
《控制与决策》2016年第7期1321-1324,共4页王宁 孙竞超 董诺 刘彦呈 
国家自然科学基金项目(51009017;51379002;51479018);中央高校基本科研业务费专项基金项目(3132013025;3132014206);交通部应用基础研究基金项目(2012-329-225-060);辽宁省高校优秀人才支持计划项目(LJQ2013055)
提出一种基于变伸缩域模糊逼近器的直接自适应控制策略.通过在线更新广义模糊基函数的变伸缩因子,实现模糊系统论域及其模糊划分的自适应调整,从而能够以精简的模糊规则实现理想的逼近效果.此外,通过设计积分型逼近误差补偿,避免了鲁棒...
关键词：直接自适应模糊控制 变伸缩域 广义模糊基函数 逼近误差补偿 
一类不确定非线性系统的直接自适应神经网络控制
《力学研究》2015年第2期51-60,共10页陈贞丰 
国家自然科学基金(61374003);2014年广东普通高校青年创新人才项目:“不确定非仿射非线性系统的输出调节及其应用研究”;2013年广东技术师范学院博士科研规划项目;广东技术师范学院校项目(14KJY12)。
本文针对一类不确定非线性系统,提出一种新颖的系统化设计策略。该设计策略能够去除控制增益为未知非线性函数的控制输入项,并由此带来如下优点:不仅能够避免控制奇异问题,还能够简化控制系统设计。此外,该设计策略能够在宽松条件下导...
关键词：自适应控制 LYAPUNOV函数 稳定性 
离散直接自适应模糊滑模控制一步设计被引量：1
《控制工程》2015年第2期317-321,共5页郭昉 张晓宇 刘彬博 
国家自然科学基金(61304024);河北省青年科学基金项目(F2013508110);河北省教育厅科技计划项目(Z2012089)
滑模控制设计方法一般需要分两步进行,即设计稳定的滑模面和能使滑模到达的滑模控制器。对于离散非线性系统的模糊滑模控制,两步设计变得较为复杂。针对离散非线性系统轨迹跟踪控制问题,提出了一种采取一步直接进行自适应模糊滑模控制...
关键词：离散非线性系统 直接自适应 滑模控制 DFLS 
溶解氧浓度的直接自适应动态神经网络控制方法被引量：31
《控制理论与应用》2015年第1期115-121,共7页张伟 乔俊飞 李凡军 
国家自然科学基金项目(61034008;61225016);北京市自然科学基金项目(4122006);教育部博士点新教师基金项目(20121103120020)资助~~
针对污水处理过程溶解氧浓度的控制问题,提出一种直接自适应动态神经网络控制方法(direct adaptive dynamic neural network control,DADNNC).构建的控制系统主要包括神经网络控制器和补偿控制器.神经网络控制器由自组织模糊神经网络实...
关键词：动态神经网络控制器 溶解氧 规则无用率 污水处理过程 
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