冗余度机器人

作品数：202被引量：459H指数：9
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基于主从任务转化的冗余度机器人避障算法被引量：27
《机器人》2014年第4期425-429,共5页申浩宇 吴洪涛 陈柏 丁力 杨小龙 
国家自然科学基金资助项目(51375230);国家863计划资助项目(2013AA041004);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013003-1;BE2013010-2)
在冗余度机器人的避障规划问题中,当障碍影响机器人末端运动时,避障运动和机器人的末端轨迹跟踪运动会发生相互冲突.针对这个问题,提出了基于主从任务转化的避障算法.该方法将避障运动的操作空间定义为1维的运动空间,引入了2个转换变量...
关键词：冗余度机器人 避障 轨迹跟踪 操作空间 
冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验被引量：13
《机器人》2006年第4期422-427,共6页周军 丁希仑 陆震 
国家863计划资助项目(2002AA742004);北京科技新星计划资助项目(H020821450120)
分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业.
关键词：冗余度机器人 双臂协调 轴孔装配 松协调 分层递阶结构 
基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制被引量：1
《机器人》2004年第4期361-367,共7页丁希仑 张武 解玉文 
提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型 ,利用不同传感器本身的特性 ,分阶段地对多传感器的信息进行融合 ,减少规划时间 ,并在冗余度机器人的运动过程中 ,不断地提高位姿检测的精度 .将远距离的宏观规划和近距离的...
关键词：位姿检测 多传感器融合 运动规划 奇异 
基于Paden-Kahan子问题的冗余度机器人运动学求解被引量：6
《机器人》2004年第3期250-255,共6页杨明明 陈伟海 于守谦 武桢 
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 2AA42 1 1 60 )
针对 7DOF机器人的逆运动学求解问题 ,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法 .这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动 .它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解 ;然后固定一个特殊关节 ,将问题转化为非冗余度机器人的运...
关键词：冗余度机器人 运动学 Paden-Kahan子问题 运动控制 逆解 
冗余度机器人在关节坏死情况下的轨迹规划被引量：1
《机器人》2004年第2期150-154,共5页余满珍 陈启军 
国家自然科学基金资助项目 (60 0 0 50 0 2 )
本文在分析比较一些常见的机器人灵活度标准的基础上 ,提出一种轨迹规划算法 ,通过提高机器人关节坏死后的灵活度 ,解决了机器人在关节坏死后由于灵活度过低造成不可控的问题 .分别对 4自由度连杆机器人和平面 4自由度宏—微机器人进行...
关键词：冗余度机器人 灵活度 关节坏死 轨迹规划 
冗余度机器人自运动中的混沌运动及其控制被引量：2
《机器人》2004年第2期166-169,175,共5页张登材 李立 
国家自然科学基金资助项目 (50 1 750 93) ;四川省应用基础研究资助项目 (0 2GY0 2 9- 0 35)
以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,采用PD调节器进行工作空间内的负反馈 ,控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径 ,对此过程中机器人自运动中可能存在的混沌运动进行了研究 .通过运动仿真和相图 ,以及计算系统的最大李亚...
关键词：冗余度机器人 混沌 延迟反馈控制法 PD控制器 逆运动学 
基于扩展雅可比矩阵的冗余度机器人多性能准则优化研究被引量：4
《机器人》2003年第z1期589-592,597,共5页孙立宁 刘宇 
本文基于扩展雅可比矩阵求冗余机器人逆解的算法,提出了将多个附加作业性能函数作归一化处理后,根据优先权的高低进行加权求和,从而利用其冗余性完成多性能准则优化的一种新方法.并且对所研制的七自由度冗余手臂避奇异及避关节极限的的...
关键词：扩展雅可比矩阵 多性能准则优化 避奇异 避关节极限 
基于容错控制的冗余度机器人运动学优化被引量：1
《机器人》2003年第z1期702-706,共5页杨巧龙 丁希仑 解玉文 
国家863计划资助项目(2002AA742044);北京市科技新星计划资助项目(H020821450120).
本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,然后"释放"该关节.这样既保证了待优化关节得到合适的运动量,...
关键词：冗余度机器人 逆运动学优化 容错 
一种9-DOF模块化机器人的运动学反解被引量：2
《机器人》2001年第4期300-304,321,共6页任敬轶 孙汉旭 
本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构 ,通过给系统增加三个约束 ,可以得出在给定末端位姿下的...
关键词：9-DOF模块化机器人 螺旋理论 运动学反解 冗余度机器人 
提高柔性冗余度机器人动态特性的最小变形能法被引量：1
《机器人》2001年第S1期717-720,共4页余跃庆 刘林涛 
国家自然科学基金项目 (5 9975 0 0 1)
冗余度柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一 .利用此机器人的冗余特性 ,可以改善其运动学和动力学性能 .柔性机器人的变形能能够很好地反映出其整体弹性变形程度 .本文提出了在最小变形能意义下的柔性冗余度机器人运动...
关键词：柔性机器人 运动规划 弹性变形 变形能 
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