冗余机械臂

作品数：173被引量：710H指数：14
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空间机器人捕获非合作目标后的消旋策略及阻抗控制被引量：10
《机器人》2018年第5期750-761,共12页王明明 罗建军 王嘉文 袁建平 
深圳市未来产业专项资金(JCYJ20160531174213774);国家自然科学基金(61603304;61690210;61690211)
针对空间机器人捕获自旋目标卫星后的消旋与稳定操作提出了一种阻抗控制方法.首先,基于正序链和逆序链方法推导出空间机器人系统在操作空间中的动力学方程.然后,基于归一化时间设计了目标卫星的快速消旋策略,最优消旋时间由末端执行器...
关键词：空间机器人 消旋策略 阻抗控制 冗余机械臂 
基于力/位混合算法的7自由度机械臂精细操控方法被引量：23
《机器人》2016年第5期531-539,共9页常健 王亚珍 李斌 
国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
为了使冗余机械臂在具有良好的自治性和灵活性的同时保证末端的执行精度,提出一种基于力/位混合控制的冗余机械臂精细控制方法.通过建立准确的运动学模型,分析机械臂系统的运动特性,利用固定角度与梯度下降相结合的方法求动力学逆解.在...
关键词：力/位混合控制 冗余机械臂 动力学逆解 环境约束 力精度 
物理受限冗余机械臂逆运动学凸优化求解被引量：8
《机器人》2016年第3期257-264,共8页曹鹏飞 甘亚辉 戴先中 段晋军 
国家自然科学基金(61503076;61175113);江苏省自然科学基金(BK20150624);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)
针对冗余机械臂逆运动学求解结果极有可能超过机械臂物理限制的问题,提出一种基于凸优化的逆运动学求解方法使得逆解结果满足物理约束.首先分析了关节速度与力矩关系,采用机械臂动能及重复运动为优化指标,以关节速度、关节力矩为优化变...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 凸优化 关节极限 
一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法被引量：80
《机器人》2012年第2期211-216,共6页陈鹏 刘璐 余飞 李洪谊 阳方平 王雪竹 
运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
关键词：逆运动学 几何法 仿人机械臂 冗余机械臂 
一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法被引量：40
《机器人》2012年第1期17-21,31,共6页阳方平 李洪谊 王越超 陈鹏 王雪竹 
基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和...
关键词：加权最小范数法 冗余机械臂 逆运动学 雅可比矩阵 
基于二次型规划的平面冗余机械臂的自运动被引量：4
《机器人》2008年第6期566-571,共6页张雨浓 谭志国 杨智 蔡炳煌 
国家自然科学基金资助项目(60775050)
提出一种基于二次型性能指标的方法,用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹.鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束,该自运动规划方案考虑了关节极限和关节速度极限的躲避.提出了基于线性变分不等式的原对偶神经网络,并将其作为所对应的二...
关键词：冗余机械臂 自运动 二次型规划 原对偶神经网络 
分支点邻域内的奇异路径跟踪被引量：2
《机器人》2003年第1期48-52,共5页连广宇 孙增圻 
国家 8 63资助项目 (编号 :863-70 4-7-17)
在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内 ,由于出现逆运动学解的分支现象 ,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难 .为此 ,本文通过计算分支点的局部模型 ,提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法 ,有效地完成了路径...
关键词：奇异路径跟踪 分支点 奇异点 非冗余机械臂 运动学 
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