三自由度

作品数：972被引量：3157H指数：20
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三自由度工业机器人动力学分析被引量：6
《制造业自动化》2018年第9期51-53,65,共4页杨妍 潘松峰 
以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型,然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵,再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人...
关键词：动力学 拉格朗日 雅可比矩阵 PMSM 飞轮矩 
一种三自由度并联机构运动学及工作性能分析被引量：8
《制造业自动化》2017年第9期54-58,共5页张超 李彬 赵新华 
国家自然科学基金资助项目(51275353,51205289);天津市智能制造重大科技专项项目(15ZXZNGX00040,15ZXZNGX00270,16ZXZNGX00070)
以3-CRU并联机构为研究对象,首先通过螺旋理论对机构的自由度属性进行了分析,该机构可实现空间三平动运动。利用几何法对机构的位置正反解进行了研究,并基于正解方程,得到了机构的工作空间。另外,通过建立机构的雅克比矩阵,利用机构灵...
关键词：3-CRU并联机器人 运动分析 雅克比矩阵 传动性能 
一种三自由度并联机器人的参数化建模及其优化设计被引量：2
《制造业自动化》2016年第9期68-71,91,共5页黄秀琴 潘晨 
以3-PRS并联机器人为研究对象,由布置在倾斜导轨式上的三个滑块驱动。基于虚拟样机技术,实现了并联机器人的参数化建模及以动平台获得最大姿态角为目标的优化设计,从而获得该并联机器人机构较合理的结构参数,为该并联机器人潜在的工业...
关键词：三自由度 并联机器人 参数化建模 优化设计 
三自由飞行模拟器的动力学分析与仿真被引量：3
《制造业自动化》2016年第6期97-103,126,共8页韩红伟 党淑雯 何法江 
国家自然科学基金面上项目(51175321);教育部人文社会科学研究专项任务项目(15JDGC017)
建立精确的动力学模型是飞行模拟器研制开发和提高模拟性能的重中之重。以3-RPS并联机构的三自由度飞行模拟器运动平台为研究对象,考虑到机构质量、荷载、转动惯量和惯性力的影响,建立了基于Kane方法的改进型多刚体动力学方程。采用ADAM...
关键词：三自由度飞行模拟器 动力学模型 承载能力 ADAMS 
基于ARM和Modbus协议的三自由度直流电机控制系统设计被引量：2
《制造业自动化》2015年第20期98-101,共4页杨日容 
中山职业技术学院科研项目(2014KQ09)
为了协调三自由度直流电机之间的工作,提出并实现了一种基于ARM和Modbus协议的控制系统,以LPC1766为控制核心,设计了包括电源电路、电机驱动电路、霍尔传感器测速电路以及串口通信电路等的嵌入式硬件平台,采用Modbus协议和通信主站触摸...
关键词：ARM MODBUS协议 直流电机 三自由度 
钢板弹簧三自由度等效模型的应用与研究被引量：1
《制造业自动化》2014年第12期97-99,103,共4页窦宝华 张洪信 戴作强 张铁柱 段本明 
国家高技术研究发展计划项目(2014AA052303)
在考虑钢板弹簧的车架结构设计分析问题中,提出钢板弹簧的三自由度模型,并将该模型与目前常用等效模型进行实例对比。结果表明,两种等效模型对车架的结构设计分析影响有较明显的差距,三自由度模型下的车架的应力水平、变形量均较大,轻...
关键词：钢板弹簧 三自由度 车架 等效模型 有限元分析 
三自由度数控铣头动力学计算与仿真被引量：1
《制造业自动化》2013年第16期121-124,共4页刘超颖 熊蒙 王战中 杨长建 
河北省科技支撑项目(122121113D);河北省自然基金项目(E2013210107)
基于对传统五轴数控机床铣头功能及优缺点的分析,设计一种具有空间三自由度的数控机床用铣头,并进行动力学分析与验证,主要用于解决传统双摆数控铣头存在的"极性问题"。首先,运用SolidWorks软件建立该数控铣头的三维模型并用D-H参数法...
关键词：数控铣头 三自由度 运动分析 动力学计算 ADAMS仿真 
考虑纵向加速度的三自由度车辆单轨非线性模型的建立与分析被引量：3
《制造业自动化》2012年第22期117-121,125,共6页李程 左曙光 段向雷 胡竞 题昕 
国家重点基础研究发展计划[973计划](2011CB711201)
线性二自由度车辆单轨模型是最早和最经典的车辆模型,也是车辆系统动力学的基础。本文在此基础上提出了考虑汽车质心纵向速度、侧向速度和横摆角速度的三自由度车辆单轨非线性模型,建模时充分考虑了侧偏角和侧向力的非线性特性。通过Mat...
关键词：MATLAB SIMULINK 三自由度 纵向加速度 单轨模型 非线性 操纵稳定性 
三类三自由度并联机器人雅可比矩阵的比较研究被引量：1
《制造业自动化》2012年第4期62-66,共5页杨培刚 陈文凯 
湖南省教育厅科学研究项目(09C512)
根据并联机器人独立运动变量和寄生运动变量的选择,将三自由度空间并联机器人分为三类;然后运用螺旋理论,举例推导出三类三自由度并联机器人的雅可比矩阵,能得到更全面的信息,易于奇异位形分析;对三类三自由度并联机器人求每条支链运动...
关键词：三自由度并联机器人 分类 螺旋理论 雅可比矩阵 
基于MATLAB的三自由度并联机床的静力特性分析被引量：2
《制造业自动化》2011年第5期80-81,100,共3页李兴山 蔡光起 
文章介绍了一种三自由度并联机床的机构特点。在对该并联机构静力分析的基础上,利用虚功原理建立了并联机床的静力平衡方程。在MATLAB环境下对并联机床的整体受力进行了研究,获得了其应力及应变的分布变化规律。研究结果表明:在其工作...
关键词：并联机床 三自由度 静力分析 
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