神经网络自适应

作品数：189被引量：771H指数：13
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自动驾驶电动车辆基于参数预测的径向基函数神经网络自适应控制被引量：2
《中国机械工程》2024年第6期982-992,共11页陈志勇 李攀 叶明旭 林歆悠 
国家自然科学基金(52272389)。
针对具有不确定性的自动驾驶电动车辆的运动控制问题,提出了一种基于参数预测的径向基函数(RBF)神经网络自适应协调控制方案。首先,考虑系统参数的不确定性及外部干扰的影响,利用预瞄方法建立可表征车辆循迹跟车行为的动力学模型;其次,...
关键词：自动驾驶电动车辆 不确定性 径向基函数神经网络 粒子群优化算法 参数预测 
带有扰动观测器的智能车队分布式协同控制
《安徽理工大学学报（自然科学版）》2024年第3期25-34,共10页董晖 杨超宇 刘宇宁 
国家自然科学基金资助项目(61873004)。
目的为了研究含有未知外部扰动和未知非线性项的领航车辆和跟随车辆的同质车队控制问题,实现车队协同控制并达到车队控制目标,以解决交通拥堵、减少尾气排放和提高道路交通容量。方法本文提出一种新的分布式车队协同滑模控制策略,结合...
关键词：智能车队 分布式协同控制 扰动观测器 神经网络自适应 
含输入饱和的自动驾驶汽车预设性能自适应控制被引量：1
《兵工学报》2023年第11期3310-3319,共10页李先艳 许威 江磊 孙泽源 谢强 曾怡 郑冬冬 
国家自然科学基金项目(62103051、92248303)。
为了改善含有输入饱和与未知扰动的自动驾驶车辆系统在执行轨迹跟踪任务时的瞬态和稳态性能,考虑到自动驾驶汽车横向和纵向动态的耦合,设计基于滑模控制和预设性能控制的协调控制器。针对可能出现的输入饱和,基于饱和信号设计辅助系统,...
关键词：自动驾驶汽车 输入饱和 可变边界预设性能控制 神经网络自适应控制 
全向移动机器人的神经滑模自适应PD跟踪控制被引量：2
《机械传动》2023年第11期9-13,21,共6页张凯文 李国丽 许家紫 王群京 文彦 
国家自然科学基金重点项目(51637001)。
针对四轮全向机器人数学模型中未知因数的干扰,提出了一种基于神经滑模的比例微分(Proportional plus Derivative,PD)自适应跟踪控制策略。首先,对机器人的动力学模型进行分析;其次,利用反步轨迹跟踪控制器得到虚拟速度,基于虚拟输入与...
关键词：轨迹跟踪 全向移动机器人 神经网络自适应控制 PD控制 
一类非线性系统的神经网络自适应区间观测器设计被引量：3
《控制理论与应用》2023年第10期1730-1736,共7页易泽仁 谢巍 刘龙文 胥布工 
国家自然科学基金项目(61973125);佛山市重点领域科技攻关项目(2020001006812)资助。
本文研究了一类单输入单输出非线性系统的神经网络自适应区间观测器设计问题.针对由状态和输入所描述的未知非线性函数的界不可测,现有的区间观测器方法并未有效地处理系统含有参数不确定性的未知非线性函数.首先,本文构造两个径向基函...
关键词：区间观测器 径向基函数神经网络 非线性系统 梅茨勒矩阵 
基于HJI理论的移动机器人神经网络自适应控制被引量：1
《计算机仿真》2023年第9期437-442,共6页刘鑫 陈昌忠 罗淇 孙增诚 
考虑一类动力学模型不确定的移动机器人在受外界不确定扰动情况下的轨迹跟踪控制问题。首先,基于反步法设计了运动学控制器。其次,采用径向基函数RBF(Radical Basis Function)神经网络对移动机器人动力学模型不确定项和外部干扰进行逼近...
关键词：移动机器人 神经网络 自适应控制 轨迹跟踪控制 
具有新型状态约束的非线性系统神经网络自适应控制被引量：2
《系统科学与数学》2023年第8期1952-1968,共17页周淑燕 程玉虎 王雪松 
国家自然科学基金项目(62103416,61976215,61860206008,61803053,61833013);江苏省自然科学基金项目(BK20210491)资助课题。
针对一类具有时变非对称新型状态约束和未知时变控制增益的不确定严格反馈非线性系统,文章提出一种神经网络自适应跟踪控制算法.与通常研究的仅与运行时间有关的时变状态约束不同,文章还同时考虑了期望轨迹和系统部分状态对约束边界函...
关键词：非线性系统 状态约束 受限李雅普诺夫函数 神经网络 自适应控制 
四旋翼的改进PSO-RBF神经网络自适应滑模控制被引量：5
《北京航空航天大学学报》2023年第7期1563-1572,共10页唐志勇 马福源 裴忠才 
针对非线性、强耦合并带有不确定性干扰的四旋翼无人机模型,提出了一种改进粒子群算法-径向基(PSO-RBF)神经网络自适应滑模控制器。在对RBF神经网络自适应滑模控制器进行控制量平滑改进的基础上,利用改进的具有全局寻优能力的PSO算法来...
关键词：四旋翼无人机 粒子群算法 径向基神经网络 自适应滑模控制 轨迹跟踪 抗干扰 
输入受限下机器人关节神经网络自适应控制
《重庆大学学报》2023年第6期101-111,共11页雷源 李聪 宋延奎 李俊阳 王森 
国家重点研发计划(2018YFB1304800)。
针对机器人关节控制输入受限以及动力学模型中存在非线性摩擦、柔性变形和未知外部干扰力矩等问题,提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的输入饱和指令滤波自适应控制方法。基于指令滤波反步法,采用饱和函数...
关键词：机器人关节 输入受限 指令滤波反步法 神经网络 自适应控制系统 
细纱接头机器人神经网络自适应力跟踪导纳控制被引量：1
《机械工程学报》2023年第11期221-231,共11页李冬武 张洁 汪俊亮 徐楚桥 
国家自然科学基金(52275478)资助项目。
环锭纺细纱工序中断纱自动接头一直是业界难题,细纱强力低易断裂、纱线张力受环境因素影响明显等因素导致机器人接头过程中纱线张力控制困难。为解决接头过程纱线张力控制问题,提出了基于交互力预测的神经网络自适应导纳控制方法。首先...
关键词：环锭纺细纱接头机器人 导纳控制 神经网络自适应 交互力预测 
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