视觉伺服系统

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基于图像的强化学习机械臂无标定视觉伺服系统
《大众科学》2024年第4期1-4,共4页陈砆兴 朱亚军 
甘肃省教育厅2022年度高等学校创新基金项目“苹果采摘机器人视觉定位与检测系统研究”(项目编号:2022A-225)。
为了解决传统机械臂视觉伺服受外界环境影响较大的问题,提出一种基于图像的无标定视觉伺服控制方法。该方法对采集的每一帧图像参数进行处理,无需繁琐的摄像头校准定位等操作,从而在复杂环境下获得了较高的抗干扰工作性能。通过动态的...
关键词：机械臂 无标定视觉 非线性矩阵 轨迹控制 
双目免标定视觉伺服系统
《机械工程与自动化》2023年第6期52-54,57,共4页刘楚天 陈晓瀚 胡嘉成 
为了解决免标定视觉伺服系统需要多个目标特征的问题,提出了一种双目免标定视觉伺服系统。利用模块化的思想结合多线程的方式对系统整体进行了设计,使用卡尔曼滤波对系统的图像雅克比矩阵进行估计,并设计了合适的视觉伺服控制器。最后...
关键词：免标定视觉伺服 图像 卡尔曼滤波 控制器 
基于优化YOLO算法的多约束条件下视觉伺服系统目标的精准定位被引量：2
《机电工程技术》2023年第10期149-154,共6页李石朋 方赟 
中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司2022年重大研发项目(ZYYYZX96);中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司博士后专项培养基金资助项目(RLZYB080)。
在实际工业环境中完成系统的基本硬件部署后,对在复杂的多约束条件下具有目标特征的图像进行有效识别是视觉伺服系统面临的关键问题。因此,结合视觉伺服系统在复杂环境中目标检测的特点,利用基于YOLO训练方法的目标检测和特征提取一体...
关键词：工业环境 多约束条件 目标识别 YOLO 视觉伺服 
全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制被引量：3
《高技术通讯》2023年第4期411-418,共8页林叶贵 邢科新 何德峰 倪伟琦 
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究(SKLRS-2021-KF-11);浙江省属高校基本科研业务费(RF-C2020003)资助项目。
考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动...
关键词：全方位移动机器人 视觉伺服 原对偶神经网络 模型预测控制(MPC) 
荷载不确定移动机器人视觉伺服系统鲁棒预测控制被引量：6
《控制理论与应用》2022年第2期327-335,共9页邢科新 倪伟琦 何德峰 
国家自然科学基金项目(61773345);浙江省重点研发计划项目(2020C03056)资助。
考虑具有可见性约束和执行器约束的载荷不确定移动机器人视觉伺服系统,提出一种鲁棒视觉伺服预测控制策略.首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统.其次,对约束的视觉伺服误差子系统,设计基于半正定...
关键词：移动机器人 视觉伺服 模型预测控制 约束 鲁棒稳定性 
机器人视觉伺服的发展现状被引量：2
《电子世界》2021年第12期15-16,共2页丁渔庆 
本文介绍了视觉伺服系统的基本结构和3种机器人视觉伺服策略,本文对机器人视觉伺服的主要问题进行了分析和探讨,并对机器人视觉伺服的未来研究方向进行了展望。随着机器人技术的持续发展,机器人在众多领域发挥作用,为了探索变化的环境,...
关键词：机器人视觉伺服 地图构建 机器人技术 视觉伺服系统 传感器安装 外部信息 自身定位 未来研究方向 
一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略被引量：2
《东北大学学报（自然科学版）》2020年第3期355-360,共6页马树军 金铁铮 王英蕾 白昕晖 
国家自然科学基金资助项目(51505076);辽宁省自然科学基金资助项目(2015020105);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N180304016,N140304010);辽宁省高等学校创新团队项目(LT2014006).
为了提高机械臂跟踪动态目标的跟踪效率,本文提出了一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略.一方面,该策略通过预测机械臂关节角的方法,使得控制器计算行为与机械臂运动行为同时进行;另一方面,该策略使用最新的图像信息计算关节角,提高...
关键词：视觉伺服 快速跟踪策略 机械臂 雅克比矩阵 跟踪效率 
基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服系统位姿估算被引量：2
《传感技术学报》2019年第9期1352-1358,共7页黄正军 周梅芳 杨杭旭 
针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器。该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系中的位置、运动速度作为状态向量,以目标特征点在成像平面的...
关键词：QUATERNION 视觉伺服 位姿估算 EKF 未标定 
单目相机物体位姿估计方法研究被引量：7
《导航定位与授时》2019年第4期71-77,共7页邢加伟 田海峰 王芳 
现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高。为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法。以BumbleBee双目相机...
关键词：机器视觉 视觉伺服系统 位姿估计 尺度不变特征转换 透视n点定位 随机抽样一致性 
机械臂视觉伺服系统的分析
《时代农机》2019年第8期63-64,共2页曹亮 
在移动互联网、大数据、超级计算、传感网、脑科学等新理论、新技术的驱动下,机械臂视觉伺服系统的设计完善性显著增强,本文分析了机械臂视觉伺服系统的应用优势,并对机械臂视觉伺服系统的性能特征进行了介绍,探讨了机械臂视觉伺服系统...
关键词：机械臂视觉伺服系统 人工智能技术 机械自动化 
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