平面并联

作品数：149被引量：481H指数：11
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平面并联五连杆机构的改进PSO-SVR可靠性分析
《机械设计与制造》2025年第2期179-182,共4页户燕会 任燕 户东亮 姜奎 
河南省高等学校重点科研项目(21B46002)。
为获得更高的SVM精度,采用改进粒子群优化(PSO)算法来实现SVM惩罚参数以及核函数的寻优过程,进一步改进了PSO权系数并对学习因子进行了优化,获得了更强的全局和局部搜索性能,有效避免算法产生早熟以及搜索精度不高的情况,显著增强了SVM...
关键词：连杆机构 可靠性 支持向量机 粒子群优化 蒙特卡洛 预测精度 
平面并联机器人离线PID控制优化研究
《机械设计与制造》2024年第5期156-160,共5页刘一扬 王春燕 
河南省科技攻关重点项目(232102220075)。
为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢...
关键词：平面五杆并联机器人 离线PID控制优化 非线性单目标动态优化 差分进化算法 
3-RRP平面并联机构的动力学性能研究被引量：1
《机械设计与制造》2018年第7期123-126,共4页李虹 刘小娟 李瑞琴 
国家自然科学基金资助项目(51275486)
选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求...
关键词：3-RRP 动力学逆解 ADAMS仿真 载荷 
三种无内部奇异的平面冗余驱动并联机构及其性能分析被引量：2
《机械设计与制造》2017年第9期65-68,共4页刘延斌 张彦斌 
河南省教育厅科学技术研究重点项目(13A460237);河南科技大学并联机器人技术科技创新团队培育基金项目(2015XTD012)
提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,讨论了工作空间内部的非奇异性及其参数条件,建立了运动学模型,通过数值方法获得了各机构的定姿态工作空...
关键词：平面并联机构 奇异性 工作空间 可操作度 螺旋理论 
3-RRR平面并联机构刚度分析被引量：3
《机械设计与制造》2009年第9期179-180,共2页魏轩 吴军 
刚度是并联机构重要性能指标,为了评价并联机构刚度,提出了一种刚度评价方法。基于3-RRR机构的逆运动学模型,推导出其雅可比矩阵。在力雅可比矩阵的基础上,给出了刚度评价指标,该指标不仅适用于3-RRR并联机构,而且可以应用于其它并联机...
关键词：并联机构 逆运动学 雅可比矩阵 刚度 
整体弹性关节平面并联微动机器人ANSYS有限元分析被引量：5
《机械设计与制造》2007年第3期73-75,共3页杨春辉 刘平安 
对整体弹性关节平面并联机器人建立刚性模型,采用闭环线型原理建立理论运动学线性模型(Jacobian矩阵),然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jaco-bian矩阵值),最后讨论两者关系,发现有限元模型比理论模型要精确。
关键词：并联机器人 微动机器人 有限元分析 运动学模型 
平面并联机构的动力学建模及控制被引量：3
《机械设计与制造》2005年第8期9-11,共3页敖银辉 陈新 温兆麟 
国家自然科基金资助项目(50275029);广东省自然科学基金资助项目(032482)
首先介绍了并联机构的几种建模方法,然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型。以一种平面并联冗余机构为例,给出了并联机构的控制算法,在分析其优缺点的基础上,介绍了一种改进的模糊自适应控制方法,最后给出了实验结果。验...
关键词：并联机构 变分法 自适应 变论域模糊控制 
平面并联机器人的速度控制精度分析被引量：1
《机械设计与制造》2002年第5期79-80,共2页王铁 蔡胜利 
对各种衡量机器人灵活性的指标进行了比较,分析了平面并联机器人的基于雅可比矩阵的速度控制精度,并模拟计算了速度控制精度的分布情况。
关键词：平面并联机器人 速度控制精度 雅可比矩阵 灵活度 运动性能 
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