六自由度转台

作品数：11被引量：8H指数：2
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相关作者：李洪人赵强徐勇王成何景峰更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学武汉第二船舶设计研究所中国船舶重工集团公司第七0七研究所北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《农机化研究》《航空计算技术》《船舶工程》《东北林业大学学报》更多>>
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船舶六自由度转台电液伺服系统参数整定方法
《船海工程》2009年第3期19-22,共4页李学斌 黄利华 
针对船舶六自由度转台电液伺服系统的参数整定问题,提出一种基于多目标遗传算法和多属性决策的PID参数设计方法,综合考虑了系统超调量、稳定时间和ITAE指标,采用多目标遗传算法求出Pareto最优解。使用客观赋权的信息熵法对最优解的属性...
关键词：六自由度转台 PID调节器 遗传算法 多目标优化 多属性决策 TOPSIS 
基于CAN总线的六自由度转台控制系统的设计
《机床与液压》2009年第2期101-103,共3页晁智强 韩寿松 刘相波 
在对六自由度转台控制系统原理进行分析的基础上,设计出基于CAN总线的转台液压控制系统,用CAN总线将各个单片机控制单元和主机连接起来,实现基本控制、补偿计算、参数修改、报警、显示、综合自动化等多项功能,显示出CAN总线控制系统相...
关键词：控制系统 CAN 
六自由度并联转台计算机控制系统的设计被引量：1
《测控技术》2008年第2期48-50,共3页李磊 朱齐丹 安百超 
对六自由度并联转台的结构进行了分析,给出了转台的运动指标参数,并采用分散控制方式对整个系统的控制系统进行了设计。六自由度并联转台的控制系统主要包括下位机硬件系统和上位机软件系统,实现了对转台电液伺服系统的控制,使转台可以...
关键词：六自由度转台 反解 液压 计算机控制 
六自由度转台伺服系统键合图建模与仿真
《农机化研究》2004年第3期52-54,共3页王广怀 王成 
基于系统键合图模型,利用20-SIM仿真软件,对六自由度转台的一个支路进行了建模与仿真。从仿真结果可见,采用动压反馈是提高和产生恒定阻尼的较好办法,因其可明显提高系统阻尼比,并且不改变系统开环和闭环刚度,进而扩展系统的频带,提高...
关键词：六自由度转台 伺服系统键合图 建模 仿真 自动控制技术 
六自由度转台误差计算方法研究被引量：1
《机械设计与制造》2003年第2期71-72,共2页赵强 李洪人 
实际的六自由度转台存在着制造、安装等误差,这些误差都会影响转台的位姿精度。这里采用矩阵法建立了转台各个支路的位姿变换关系,提出了求解转台误差的数值方法,通过实例对该方法进行了验证。
关键词：六自由度转台 制造误差 安装误差 位姿精度 矩阵法 数值计算 并联机构 
六自由度转台铰点坐标的求解
《煤矿机械》2002年第6期13-15,共3页赵强 李洪人 王丽洁 
实际的六自由度转台存在着制造和安装误差 ,转台各个铰点的实际坐标与理论值之间会有偏差。提出了一种基于测量和优化来求解各铰点实际坐标的方法 ,用解得的实际坐标值代替理论座标值能够减小转台的位姿误差。
关键词：铰点坐标 六自由度转台 位姿误差 制造误差 安装误差 
六自由度转台鲁棒控制的研究被引量：2
《机床与液压》2002年第5期98-100,共3页何景峰 韩俊伟 
本文针对六自由度转台 (又称并联机器人 ) ,分析了它在单自由度运动情况下负载质量与模拟台运动位姿的关系以及负载质量的变化范围 ,然后在系统鲁棒性分析的基础上 ,将负载质量按照变化区间进行了划分 ,并针对每个变化区间设计了各自相...
关键词：六自由度转台 鲁棒控制 并联机器人 等效负载 
六自由度转台三维动画研究
《船舶工程》2002年第2期41-43,共3页王栋梁 李洪人 徐勇 陈源 张安平 
六自由度转台体积庞大 ,价格昂贵 ,试验费用较高。采用三维动画的方式模拟转台机构 ,可以在计算机上将转台的控制和运动真实地再现出来 ,从而避免对系统的频繁操作 ,更好地对系统进行分析、设计和控制。本文针对某一六自由度转台进行了...
关键词：六自由度转台 OPENGL VISUALC++ 三维动画 
六自由度转台液压系统的研制被引量：1
《液压与气动》2002年第2期3-5,共3页余武斌 刘义成 
文章针对 6自由度转台液压系统为中压大流量液压系统的特点 ,确定了恒压变量泵加大型蓄能器联合供油的系统配置方案 ,依此分析了研制过程中的特点及注意事项。从使用效果来看 。
关键词：6自由度转台 液压系统 供油配置 研制 潜艇 综合性能仿真 
六自由度转台的神经网络控制被引量：3
《东北林业大学学报》2001年第6期73-75,共3页赵强 李洪人 
针对六自由度转台单通道电液伺服系统的特点 ,探讨了一种神经网络PID控制方法 ,通过BP神经网络的在线学习对被控对象进行辨识 ,采用单神经元调节PID参数 。
关键词：六自由度转台 BP神经网络 PID控制 神经网络控制 单通道电液伺服系统 
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