解耦线性化

作品数：17被引量：55H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
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基于解耦线性化的变刚度关节动态刚度辨识被引量：1
《机器人》2015年第5期522-528,共7页尹鹏 李满天 查富生 王鹏飞 孙立宁 
国家自然科学基金资助项目(61375097;61175107)
为了能够利用变刚度关节实现对机器人动态特性的调整,需要对关节的动态刚度进行有效的辨识和控制.本文首先根据机器人变刚度关节的结构特点建立了简化模型,并对其刚度输出特性表达做出假设;然后对模型中的力矩相关参数进行解耦,消除了...
关键词：变刚度 柔性关节 动态刚度辨识 解耦 
火箭炮自动操瞄控制系统建模与控制
《机械制造与自动化》2015年第1期102-104,126,共4页陈福红 马大为 胡智琦 蔡德咏 
十二五国防基础科研项目(B2620110005);江苏省研究生科研创新计划基金(CXZZ12_0217)
火箭炮自动操瞄控制系统包含俯仰/方位两个子系统,两子系统联动时存在轴间耦合非线性关系,并且火箭炮发射时的动力学特性难于建立数学模型。针对上述特性,建立火箭炮自动操瞄控制系统电气模型与虚拟样机模型的耦合模型作为系统仿真的被...
关键词：火箭炮 滑模控制 虚拟样机 解耦线性化 
火箭炮自动操瞄系统动态滑模控制被引量：1
《弹箭与制导学报》2014年第1期154-157,共4页陈福红 马大为 胡智琦 蔡德咏 崔龙飞 
"十二五"国防基地科研基金;江苏省研究生科研创新计划基金(CXZZ12_0217)资助
火箭炮自动操瞄系统包含俯仰/方位子系统,两子系统联动时存在轴间耦合非线性力矩,影响到系统的控制精度,甚至使得系统发散。针对上述特性,对系统进行输入输出解耦线性化,并在此基础上引入动态滑模控制方法,设计火箭炮操瞄系统位置控制器...
关键词：火箭炮 动态滑模 解耦线性化 
基于自适应神经模糊推理系统的磁悬浮电动机控制
《化工自动化及仪表》2009年第5期88-91,共4页李惠光 张广路 周巧玲 杨国良 
河北省教育厅自然科学研究计划项目(Z2008474)
磁悬浮电动机是一个非线性、强耦合的复杂系统,阐述了它的工作原理并建立了数学模型,为使该系统具有良好的动态性能和稳定性,采用逆系统方法解耦线性化,然后以解耦后的伪线性子系统为对象,设计了神经模糊PID控制器,该控制器利用PID算法...
关键词：磁悬浮 解耦线性化 自适应神经模糊推理系统 神经模糊PID 
基于微分几何方法的一种非线性控制器设计与仿真被引量：1
《信息技术》2009年第5期51-53,57,共4页桑建明 王亮 蒯彪 张世峰 
以微分几何方法为工具,针对输出变量关系为隐式函数且具有未知时变参数的非线性多变量系统,在相对阶次为1的情况下,设计了一种解耦线性化控制器与非线性比例积分微分(PID)控制器构成的复合控制方案并给出了控制系统的稳定性分析。仿真...
关键词：微分几何 非线性系统 解耦线性化 PID控制 
一种基于神经网络逆的感应电动机解耦线性化改进策略被引量：4
《电工技术学报》2008年第4期32-38,共7页王新 戴先中 
由于感应电动机运行过程中的参数变化,磁场定向控制和解析逆控制所实现的解耦线性化遭到破坏。为此,基于输出为转子磁链幅值和转速的电流控制型感应电动机模型,本文提出了一种神经网络逆解耦线性化方法,理论分析表明,此方法可以实现感...
关键词：转子磁链 神经网络逆系统 自适应解耦线性化 感应电动机 鲁棒性 
永磁同步电动机伺服系统转速环控制策略综述被引量：10
《电气传动》2006年第2期3-7,20,共6页杨书生 钟宜生 
国家自然科学基金(60374035)
对高精度永磁同步电动机伺服系统的转速环控制策略进行综述。首先介绍两种常用的解耦线性化方法,并给出不同解耦方法下控制系统的结构图。然后,重点总结转速环控制器的设计,其中的主要问题是如何抑制系统参数不确定或时变以及外部扰动...
关键词：永磁同步电动机 伺服系统 转速控制策略 解耦线性化 鲁棒性 控制策略 转速环 综述 转速控制器 自适应逆推方法 
基于动态神经网络解耦线性化的内模控制被引量：5
《南京理工大学学报》2004年第6期566-570,共5页周涌 陈庆伟 吴晓蓓 胡维礼 
国家自然科学基金 (6 0 174 0 19)
采用动态神经网络对一类多变量仿射非线性系统进行建模 ,利用解析求得的模型动态逆 ,将非线性对象近似输入输出解耦线性化。针对复合后的伪线性系统采用内模控制 ,分析了存在建模误差的情况下闭环系统的鲁棒稳定性。仿真表明了所提方法...
关键词：内模控制 动态神经网络 动态逆 相对阶 反馈线性化 非线性解耦 
一类非线性多变量时滞系统控制器的设计
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2002年第2期134-137,共4页张世峰 
以微分几何方法为工具,针对一类非线性多变量时滞系统,提出一种解耦线性化控制器的设计方法,对控制器的稳定性进行了分析。
关键词：微分几何 非线性时滞系统 I/O解耦线性化 
基于神经网络解耦线性化方法的锅炉主汽压力控制被引量：25
《中国电机工程学报》2002年第5期143-147,共5页于达仁 徐志强 郭洪波 范轶 
国家自然科学基金项目(59776047);霍英东基金项目。
锅炉对象的动态特性受到汽轮机运行状况的很大影响,必须采取解耦措施才能正常运行,但是由于其动态特性具有很强的非线性、时变性和不确定性,常规的线性解耦设计很难获得较好的效果。另一方面锅炉每天的运行是重复的,从机组的运行数据中...
关键词：神经网络 解耦线性化 锅炉 主汽压力控制 
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