雷达定位

作品数：81被引量：220H指数：8
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IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法被引量：1
《电子测量技术》2024年第9期26-32,共7页李倩 陈付龙 郑亮 赵法龙 陈智君 
国家自然科学基金(61972438);芜湖市科技计划项目(2022yf50)资助。
在许多移动机器人的应用场景下,如自动化仓储物流场景,由于激光雷达安装位置的限制,采用单一激光雷达的SLAM解决方案存在视场受限以及难以闭环的问题。为此基于FAST-LIO2算法提出了一种IMU紧耦合的多激光雷达定位与建图方法,该方法在扩...
关键词：移动机器人 同时定位与建图 多激光雷达 紧耦合 惯性导航 
基于可解释网络解耦表征的低成本雷达定位解算方法
《计算机应用研究》2024年第2期563-568,共6页刘磊 林杰 
国家自然科学基金资助项目(72071130);上海市自然科学基金资助项目(22ZR1443300)。
为降低调频连续波(FMCW)雷达成本,同时提高定位精度,设计可解释解耦表征模型。该模型由网络解算器、虚假信号生成器以及可解释潜变量三部分组成。首先处理雷达信号获得中频频谱;然后输入到网络解算器中生成位置潜变量;再通过物理机制对...
关键词：调频连续波雷达定位 可解释深度网络 自监督学习 超分辨率细化 
基于无人机激光雷达的铁塔自动挂取安全攀登绳装置研究
《自动化应用》2024年第2期106-108,共3页张庆华 李波 俞波 
老旧的铁塔因过去设计缺陷无安装安全绳装置,导致工作人员在高空作业时存在很大的安全隐患。为此,提出了一种无人机自动挂取安全设备。该设备可通过控制无人机自动挂取安全固定装置,配合工作人员安装好防坠器,为作业人员高空作业提供安...
关键词：无人机 激光雷达定位 安全设备 自动挂取 
单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第1期117-129,共13页姚铭 段金昊 邵珠峰 苑韶伦 苏云州 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1710700);国家自然科学基金联合基金项目(U19A20101)
自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度...
关键词：自动引导车(AGV)叉车 激光雷达定位 路径跟踪 比例积分(PI)控制 BÉZIER曲线 
一种融合IMU的手持旋轴激光雷达定位建图方法
《测控技术》2023年第10期38-43,81,共7页赵宇轩 贾克斌 陈嘉平 
北京市自然科学基金项目(4212001)。
同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是移动机器人与智能车辆实现环境感知、实时定位的关键技术。随着科技的不断发展,具有便携、扫描范围广等优势的手持旋轴激光雷达应用愈加广泛。为了解决手持旋轴激光雷达...
关键词：同步定位与建图 激光雷达 惯性测量单元 特征提取 
基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法被引量：5
《传感器与微系统》2023年第5期139-142,共4页黄伟杰 张希 朱旺旺 赵柏暄 陈浩 
政府间国际科技创新合作重点专项资助项目(2019YFE0100200)。
针对环境变更对自动驾驶激光雷达(LiDAR)定位产生不可预估影响的问题,提出一种基于融合地图的LiDAR定位方法。在线定位中,根据里程计的结果将激光点云融入到离线地图中,使用融合后的地图有效地解决在线定位跳变。定位过程中,根据位姿滑...
关键词：自动驾驶 激光雷达定位 里程计 融合地图 环境变更检测 
改进麻雀算法在天波雷达定位中的应用被引量：3
《激光与光电子学进展》2023年第10期340-347,共8页陈深 刘以安 宋海凌 
国家自然科学基金(61673193,62076110);江苏省自然科学基金(BK20181341)。
针对复杂战场环境要求天波雷达快速精准定位的问题,提出一种基于多策略改进麻雀搜索算法的定位模型。首先,使用立方混沌映射、步长因子动态调整、反向学习和混合变异算子对麻雀搜索算法进行改进,形成改进的麻雀搜索算法;然后,采用改进...
关键词：光计算 天波雷达 目标定位 麻雀搜索算法 混合核极限学习机 
基于最小二乘算法雷达定位误差配准方法研究被引量：3
《舰船电子工程》2023年第2期64-68,共5页裴杨 王硕 
针对无人机载三坐标雷达对陆目标定位和跟踪过程中,测量设备的角度反馈受无人机姿态感知的影响,会对目标的角度和距离测量产生误差的问题,论文通过误差分析和算法对比,提出采用最小二乘滤波对无人机非线性姿态误差进行估计和修正,对测...
关键词：最小二乘滤波 卡尔曼滤波 三坐标雷达 误差配准 
基于路标重观测的月面巡视器激光雷达定位方法研究被引量：1
《深空探测学报（中英文）》2022年第6期625-632,共8页李硕 余萌 曹涛 郑博 胡涛 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62103259);南京航空航天大学青年科技创新基金资助项目(NS2021062);上海市自然科学基金资助项目(22ZR1479600)。
在未来月面漫游巡视探测任务中,月球表面存在路况崎岖不平、缺乏结构化场景、表面纹理贫瘠等不利因素,为提升月面巡视器激光雷达定位精度,提出了一种历史路标重观测的月面巡视器激光雷达定位方法。首先对当前探测视野的点云地貌定时进...
关键词：漫游巡视 纹理贫瘠 主动重观测 点云配准 
基于雷达测距的自动泊车目标检测与定位设计被引量：1
《智能计算机与应用》2022年第6期72-77,83,共7页李升凯 吴长水 
上海市科委“创新行动计划”项目(17030501300);上海市地方能力建设(19030501100)
针对在自动泊车过程中超声波受距离、复杂泊车环境、发波时序等影响因素导致目标测距及车辆定位精度不足的问题,本文设计了一种实时矫正算法和定位系统分别用来实现目标物的精确测距与定位。基于不同距离和不同路面配置3组超声波探头芯...
关键词：超声波雷达 实时矫正 自动泊车 雷达定位 TC277 
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