机器人运动学

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基于椭球体建模的多机器人碰撞检测方法研究
《机床与液压》2024年第1期74-78,共5页许晓群 侯忠平 王昌顺 杜能 夏卫生 
湖北省重点研发计划项目(2021BAA204)。
多机器人协同工作共享的工作空间使得机器人彼此之间存在交互运动,这将不可避免地导致机器人在运动过程中发生碰撞现象,一旦碰撞发生就会造成严重的操作事故,所以碰撞检测是多机器人协作技术中重要的环节之一。针对多机器人碰撞检测问题...
关键词：机器人运动学 碰撞检测 椭球体建模 最短距离 
考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法被引量：15
《中国机械工程》2022年第6期647-655,共9页倪华康 杨泽源 杨一帆 陈新渡 严思杰 丁汉 
国家重点研发计划重点专项(2019YFA0706703);国家自然科学基金(52075204)。
提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系...
关键词：工业机器人 运动学标定 误差模型 基坐标系位姿误差 
乳腺癌伽玛刀换源机器人运动学仿真研究
《机械设计与制造》2012年第3期158-160,共3页苗学刚 邓建春 
国际合作横向课题;湖北省教育厅项目编号(0216100065)
乳腺癌伽玛刀是一种新研制的治疗乳腺癌的放射性治疗设备,针对利用工业机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的实际要求,根据机器人的结构特点,建立机器人D-H连杆坐标系和机器人运动学方程,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析,利用MATLAB...
关键词：乳腺癌伽玛刀 机器人 换源 运动学 仿真 轨迹规划 
基于COSMOSMotion与MATLAB的机器人运动学仿真被引量：2
《机械制造》2011年第8期22-24,共3页苗学刚 邓建春 
湖北省教育厅项目(编号:0216100065)
根据MOTOMAN-HP20D-6型机器人的结构特点,建立D-H连杆坐标系下的机器人运动学模型,利用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox求解机器人运动学正解和逆解,对机器人进行轨迹规划,并在COSMOSMotion中进行运动学仿真与分析。
关键词：机器人 运动学 COSMOSMOTION 仿真 MATLAB轨迹规划 
基于机器人运动学的三维公差累积建模研究被引量：3
《机械设计与制造》2007年第1期105-107,共3页许本胜 黄美发 钟艳如 蒋向前 张亚 
国家自然科学基金(项目号:50465001);2005年度广西高校百名中青年学科带头人资助计划项目
运用机器人运动学中机械手的微分运动与各关节位置微小变动间关系的求解方法,进行三维公差的累积建模研究。讨论了三维公差的特征自由度表示,在运动坐标系基础上建立三维公差的雅可比传递矩阵累积模型,并用矢量积法得到各自由度变动对...
关键词：三维公差累积 自由度变动 机器人运动学 雅可比矩阵 矢量积法 
构件柔性对机器人运动学解的影响分析被引量：1
《机械与电子》2004年第9期51-53,共3页杜娥 吴功平 肖晓晖 安楠 刘英 
国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2 0 0 2AA42 0 1 1 0 )
以MSC.ADAMS为研究平台,6自由度转动关节机械手为对象,建立了虚拟样机模型,分析比较刚体模型和柔体模型对机械手末端执行器运动学解的差异。为实际的机械手操作,从虚拟样机分析的角度上,提供了一定的参考依据。
关键词：运动学 虚拟样机 柔性体 MSC.ADAMS 
基于几何法的机器人运动学逆解被引量：4
《武汉船舶职业技术学院学报》2002年第1期9-11,共3页李友虎 叶伯生 朱志红 
本文给出了机器人的基本概念,介绍了机器人的发展状况和研究前景,提出了机器人运动学的求解方法和基本思路,讨论了基于几何法的运动学逆解的存在性、唯一性和求解的具体方法.
关键词：机器人 运动学 几何法 逆解 
基于神经网络的机器人运动学反解算法被引量：4
《海军工程大学学报》1996年第2期12-17,共6页徐宜挂 熊有伦 
提出了一种基于神经网络的机器人运动学反解算法。详细讨论了神经网络求解的快速算法以及求解精度的自动检验与改进等技术问题，并以六自由度ＰＵＭＡ机器人为例，进行了数值模拟计算。结果表明：用神经网络反对机器人的运动学问题，不...
关键词：机器人 运动学 神经网络 
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