反步控制

作品数：449被引量：1690H指数：18
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海流干扰下欠驱动AUV的自适应反步控制
《舰船科学技术》2025年第5期138-145,共8页陈庆东 袁剑平 柴卓辉 
2021年度湛江市促进经济高质量发展专项(060302072202);2023广东省普通高校重点领域专项(A21705);海洋防务技术创新中心创新基金(JJ-2023-715-01)。
在复杂海流干扰情况下,针对欠驱动自主水下机器人(AUV)运动控制的鲁棒性问题,本文提出了一种新的自适应反步控制策略(IABC)。该策略的核心在于构建一个高效的海流干扰估计模块,该模块能够实时在线辨识海流动态,为控制器提供即时的补偿...
关键词：海流干扰 欠驱动AUV 反步法 估计器 自适应控制 
水下动平台条件下欠驱动AUV回收方法被引量：1
《舰船科学技术》2023年第13期80-83,共4页谢志强 陈宏轩 柏铁朝 唐国元 
水下环境中,大型UUV可作为搭载平台搭载多台AUV系统以实现其作业能力的扩展。为了解决大型UUV在运动条件下对AUV的回收问题,本文研究AUV三维运动跟踪控制及回收方法。对AUV的运动模型进行分析,提出了相应回收策略。在此基础上,基于AUV...
关键词：AUV UUV 搭载 回收 反步控制 
基于增量模型切换和反步控制法的船舶主动升沉补偿策略
《舰船科学技术》2022年第18期111-115,共5页张琴 张蒸忠 刘敦康 董慧芳 胡雄 
国家自然科学基金资助项目(NSFC62073213);国家高技术研究发展计划资助项目(2013AA041106)。
由于海上波浪的升沉运动造成浮式起重船剧烈摇晃,导致海上风电设备在运输安装时的失准甚至碰撞损坏,为此本文提出基于增量模型切换和反步控制法的船舶主动升沉补偿策略。采用阶跃位置响应的实验建模方法,建立电缸主动升沉补偿系统模型;...
关键词：船舶升沉运动 电缸主动补偿系统 增量模型切换策略 反步法控制 
基于反步控制和神经动力学模型的带缆水下潜器航迹跟踪被引量：1
《舰船科学技术》2020年第1期88-94,共7页魏斯行 刘晗 马宁 李霄霄 
国家重点基础研究发展计划项目(2014CB046804);教育部财政部重大科研专项(GKZY010004)
为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟...
关键词：带缆水下潜器 反步控制 滑模控制 神经动力学 航迹跟踪 
复杂环境下球形机器人深度控制研究被引量：2
《舰船科学技术》2019年第15期74-78,共5页赵小虎 冯迎宾 何震 李智刚 王亚彪 
为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深...
关键词：球形水下机器人 运动控制 干扰观测器 反步控制 LYAPUNOV 
基于Simulink仿真的发射筒盖反步控制算法研究被引量：4
《舰船科学技术》2018年第7期142-145,共4页贾海杰 闫龙 侯冬冬 江军 丁梦磊 
本文对筒盖的开盖动力学模型和电液系统模型进行分析,基于Simulink仿真技术搭建了筒盖系统的仿真模型,并在此基础上研究了跟随筒盖角速度/时间曲线与角度/时间曲线的反步控制器,经过仿真与试验验证,筒盖角速度跟踪误差明显减小,说明了...
关键词：筒盖系统 SIMULINK仿真 反步控制 
船舶直线航迹控制的滑模自适应反步控制被引量：1
《舰船科学技术》2016年第14期85-87,共3页赵丹 戚龙 
对船舶在直线航迹运行过程中的控制方法进行研究。针对普通的控制方法没有涉及环境干扰和船舶的模型摄动等方面的影响,提出改进型的积分型船舶反步自适应滑模控制方法并将改进后的控制方法运用在船舶控制系统中。软件仿真结果表明,改进...
关键词：直线航迹 滑模控制 自适应技术 
滑模控制算法在船舶动态轨迹跟踪中的应用
《舰船科学技术》2016年第24期76-78,共3页吴国立 
由于变结构控制系统的鲁棒性和自适用控制能使船舶很好的适应外界干扰,本文设计滑动模态自适应反步控制的船舶动态轨迹跟踪控制,同时利用滑模变结构中的虚拟控制以及将滑动模态与自适用反步控制相结合后的Lyapunov函数来处理控制器的设...
关键词：滑模 自适应 反步控制 动态航迹跟踪 
基于自适应反步控制的船舶航向控制器
《舰船科学技术》2016年第24期82-84,共3页张旭涛 
本文在非线性船舶运动模型的基础上,设计基于自适应反步控制的船舶航向控制器,并通过设置控制参数对控制器进行仿真。在仿真过程中,通过无积分器情况下的船舶航行情况,以及有外界环境时船舶的航行变化,说明本文所设计的控制器鲁棒性强。
关键词：自适应 反步控制 船舶航向 
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