串并联机构

作品数：44被引量：147H指数：6
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一种可实现多运动模态的串并联机构的运动学分析
《郑州大学学报（理学版）》2024年第1期25-31,共7页曾庆山 马飞凡 
科技部重点研发计划项目(2020YFB1313701)。
串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强。串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂。提出了一种基于3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现...
关键词：混联机构 3-RPS 位置正解 运动学 数值算例 
基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合被引量：2
《机械传动》2021年第9期40-46,55,共8页张邦成 王亚阁 姚禹 彭其飞 
吉林省科技厅中青年科技创新领军人才及团队项目(20200301038RQ);2018年吉林省科技厅(20180201058GX);2018年吉林省发改委吉林省省级产业创新专项资金项目(2018C037-1);2018年长春市双十项目(18SS011)。
根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析。运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性。结果表明...
关键词：5自由度 串并联机构 单开链 方位特征集 运动学 
基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解被引量：5
《机械工程学报》2021年第13期102-113,共12页胡波 张达 高俊林 耿雪雯 叶妮佳 姚建涛 易旺民 
国家自然科学基金联合基金(U2037202);河北省中央引导地方科技发展资金项目(206Z7602G);河北省自然科学基金面上(E2020203027);河北省教育厅高等学校科技计划青年基金(自然类)(QN2020230)资助项目。
提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式...
关键词：串并联机构 共形几何代数 运动学正解 
新型串并联机构的运动学分析被引量：2
《包装工程》2021年第13期241-245,共5页马春生 张俊辕 尹晓秦 李瑞琴 
山西省自然科学基金(201801D121183)。
目的为了使柔性化生产线能够快速对不同产品进行生产,缩短对不同机器进行测量的时间,探究所述机构在工作空间方面作为测量机构的可行性。方法提出一种具有精度高、测量范围大且同时便于携带的工业机器人测试平台;主体为串并混联机构,该...
关键词：串并联机构 刚柔复合机构 运动学 
烧伤创面多自由度精密激光切痂系统
《工程科学学报》2019年第6期809-816,共8页王光建 黄剑 任品旭 何亮亮 唐瑞欢 
国家自然科学基金资助项目(51275538)
针对复杂空间创面法向自动聚焦和切痂的关键技术问题,提出了一套由5自由度运动平台和2自由度激光光路控制机构组成的激光切痂控制系统.对激光切痂并联机构进行运动学逆解分析,推导了运动平台和激光光路控制机构的位置对应关系.结合所推...
关键词：烧伤创面 激光切痂 三维扫描 串并联机构 运动学分析 
五自由度串并联机构的运动学分析
《新技术新工艺》2016年第8期14-17,共4页肖飞 伞红军 赵俊杰 雷俊松 
湖南科技大学机械设备健康维护重点实验室开放基金项目(201403
提出了一种五自由度串并联机构,并对其作了正反解分析。利用杆长不变,采用矢量几何方法,求得了机构的位置反解。基于反解方程,利用数值迭代的方法,求机构并联部分的位置正解,再利用几何投影的办法,进一步求出了机构串联部分的位置正解,...
关键词：串并联机构 位置正反解 数值迭代 
2(2-UPR+SPR)串并联机构雅可比矩阵的建立被引量：9
《中国机械工程》2015年第7期853-858,共6页胡波 宋春晓 张庆玲 于晶晶 
国家自然科学基金资助项目(51305382);河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目(YQ2013011);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金资助项目(SKLRS-2012-MS-01);河北省科技计划资助项目(13211610);燕山大学机械工程学院协同创新研究项目(JX2014-02)
建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度...
关键词：串并联机构 Exechon机构 雅可比矩阵 运动学 
大直径开孔切割机构的设计与仿真被引量：2
《农机化研究》2011年第10期84-87,共4页吕金丽 胡胜海 王钢 
哈尔滨工程大学基金项目(153070410001)
在圆柱壳体上切割大直径偏心圆孔和变角度坡口问题一直是机械加工中的一个难题。为此,按照切割孔和坡口的基本功能要求,运用串并联机构相结合,设计了具有5个自由度的新型切割机。该切割机可以完成在工作空间范围内的任意曲线加工。通过...
关键词：圆柱壳体 切割机 串并联机构 运动学 仿真 
6自由度串并联机器人的逆运动学分析被引量：5
《机械设计与研究》2010年第1期52-55,共4页胡安元 赵现朝 高峰 
国家重点基础研究开发计划(973计划)资助项目(2006CB705400)
研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过...
关键词：串并联机构 运动学分析 逐次搜索法 奇异性 
串并联微操作机器人系统的研究被引量：14
《北京航空航天大学学报》2001年第6期623-627,共5页赵玮 于靖军 毕树生 宗光华 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 0 2 );国家 86 3计划资助项目 ( 970 4 2 7)
介绍了一套完整的微操作机器人实验系统 ,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的 .针对串并联微动机构的特点 ,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法 .同时 ,为实现对压电驱动...
关键词：运动学 标定 串并联机构 微操作机器人系统 驱动器 
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