白龙

作品数：10被引量：31H指数：3
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供职机构：北京信息科技大学机电工程学院更多>>
发文主题：刚体能量守恒运动学分析KPCAKL散度更多>>
发文领域：理学自动化与计算机技术机械工程矿业工程更多>>
发文期刊：《中国工程机械学报》《机床与液压》《应用数学和力学》《动力学与控制学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市教委科技计划面上项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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弯-扭型绳驱蛇形臂的结构设计与运动学分析
《机床与液压》2024年第23期14-19,共6页刘瑞 蒋周翔 赵宇辰 龙忠杰 白龙 高哲芮 
国家自然科学基金面上项目(52175452);国家自然科学基金青年科学基金项目(52005046)。
为了进一步提升蛇形机械臂的工作效率,建立一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂,为其运动学建模奠定基础。所述蛇形臂(摆动+扭转)将传统蛇形臂(摆动+俯仰)的俯仰关节替换为扭转关节,在不同姿态变化中分析其末端执行器能够到达的...
关键词：蛇形机械臂 扭转 摆动 绳驱 运动学 
曲柄摇杆四足机器人实验教学平台设计被引量：4
《实验室研究与探索》2023年第1期184-189,共6页商德勇 樊虎 白龙 
国家自然科学基金面上项目(52174154);国家自然科学基金创新研究群体项目(52121003);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2022YQJD21);中国矿业大学(北京)本科课程教学改革项目(J210405)。
为适应新工科人才培养的要求,针对机械类专业课程实践教学环节教学方法陈旧等问题,基于曲柄摇杆机构设计了一款四足机器人实验教学平台,用于机械原理、机械设计等主干课程的实践创新教学环节。该四足机器人的结构设计方案源于哺乳动物...
关键词：曲柄摇杆 四足机器人 虚拟仿真 实验教学平台 
足式机器人腿部零动力元机构设计及运动学分析被引量：1
《中国工程机械学报》2022年第6期482-487,共6页白龙 刘佳伟 
国家自然科学基金资助项目(11802035);北京市科技计划一般项目(KM201911232022);北京信息科技大学“勤信英才”项目(5112111110)。
为降低足式机器人腿部质量,提高机器人动力学特性,同时避免电机的频繁往复运转,基于4杆机构的运动传递原理,设计了一种足式机器人腿部机构,将大腿小腿的驱动电机布置于机器人腹部,实现了腿部零动力单元化。基于D-H法,推导了腿部机构的...
关键词：足式机器人 4杆机构 运动学分析 数值仿真 
物流无人机起降平台天窗开合装置设计被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2022年第3期28-33,40,共7页周思源 张志强 白龙 
国家自然科学基金资助项目(11802035)。
针对物流无人机起降平台需要在大风条件下进行作业的问题,设计了一种起降平台的天窗开合装置,该装置能够防风防雨并为物流无人机起降平台内部结构提供保护。建立了天窗开合装置的三维模型,并利用Matlab软件进行运动学分析,验证了设计的...
关键词：无人机 物流无人机起降平台 天窗开合装置 电动推杆 抗风能力 
基于EEMD-KPCA和KL散度的垮落煤岩识别被引量：15
《煤炭学报》2020年第2期827-835,共9页李一鸣 白龙 蒋周翔 高宏 黄小龙 刘相权 黄民 
北京市自然科学基金京津冀基础研究合作专项资助项目(J170004);北京市属高校高水平创新团队建设计划资助项目(IDHT20180513);北京市教委科研资助项目(KM201811232001)
综放开采中关键工艺放煤自动化的实现,可以使放煤工人远离工作面,远程控制顶煤的放落,从而保障放煤工人的健康问题。而顶煤放落过程中垮落煤岩的实时有效识别是放煤自动化的理论基础。针对垮落煤岩识别的实时性和综放开采的效率问题,基...
关键词：综放开采 垮落煤岩识别 EEMD KPCA KL散度 
基于李群的水下航体动力学建模及最优控制被引量：3
《系统仿真学报》2016年第5期1150-1157,共8页白龙 董志峰 戈新生 
国家自然科学基金(11472058)
研究了水下航体的李群建模法和高斯伪谱能量最优控制。先将水下航体简化为自由刚体,针对水下航体的大姿态转动角度存在的奇异性问题,引入李群和李代数,结合变分法和拉格朗日法,得到刚体动力学方程,将传统水动力表达式进行变换,得到基于...
关键词：水下航体 李群 变分法 能量最优 伪谱法 
基于Lie群的刚体动力学建模及数值计算方法研究被引量：1
《应用数学和力学》2015年第8期833-843,共11页白龙 董志峰 戈新生 
国家自然科学基金(11472058)~~
基于Lie群和Lie代数之间的指数映射等价关系,推导了基于Lie群的自由刚体连续动力学方程.结合离散变分原理,推导了其Lie群离散变分积分子.通过证明可知连续和离散动力学系统都具有动量守恒性.对连续动力学方程进行同维化处理,使其变为常...
关键词：LIE群 LIE代数 RUNGE-KUTTA法 离散变分积分子 自由刚体 
EBH300A型掘进机虚拟样机及截齿运动仿真被引量：2
《机械传动》2015年第5期120-123,共4页黄建农 白龙 董志峰 
国家863计划项目(2008AA062201)
为实现EBH300A悬臂式掘进机截割、破岩遥控、智能记忆截割成形等功能,需要研究该掘进机在工作过程中截齿的运动学特性及规律。根据EBH300(A)悬臂式掘进机工程样机设计,利用三维设计软件Pro/E软件建立其三维实体模型及虚拟样机。应用机...
关键词：掘进机 三维建模 虚拟样机 截齿 运动仿真 
基于球摆模型的离散变分积分子算法研究被引量：4
《动力学与控制学报》2013年第4期295-300,共6页白龙 戈新生 
国家自然科学基金资助项目(11072038);北京市自然科学基金重点项目B类(KZ201110772039)~~
在动力学系统长时间的仿真计算中,力学系统固有的结构将影响到计算精度及稳定性.离散变分积分子能够保持力学系统的能量,动量及辛结构的守恒.结合离散变分原理,通过对系统的拉格朗日函数进行离散化以及求变分和积分的过程,可以得到力学...
关键词：离散变分原理 力学积分子 拉格朗日函数 能量守恒 
基于李群离散变分积分子3D摆姿态动力学研究被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2013年第3期14-18,共5页白龙 戈新生 
国家自然科学基金资助项目(11072038);北京市自然科学基金重点项目B类(KZ20110772039)
主要研究了作为地球静止轨道卫星简化模型的3D刚体摆的离散变分积分子求解方法。基于常微分方程的连续求解方法无法保持总能量的计算值在长时间仿真中守恒,导致计算的失真;而离散方法不存在误差积累的问题,故系统的能量能在长时间仿真...
关键词：离散变分积分子 3D刚体摆 能量守恒 动量守恒 李群 
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