国家高技术研究发展计划(2007AA04Z226)

作品数：55被引量：357H指数：10
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操作条件反射学习自动机及其在机器人平衡控制中的应用被引量：3
《控制与决策》2013年第6期930-934,939,共6页郜园园 阮晓钢 宋洪军 
国家自然科学基金项目(61075110);国家863计划项目(2007AA04Z226);北京市自然科学基金项目(4102011);北京市教委重点项目(KZ201210005001)
针对两轮机器人的平衡控制问题,在学习自动机理论的框架中,提出一种基于操作条件反射学习自动机的仿生学习模型.该模型引入认知学习单元和取向单元,分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向.模拟两轮自平衡机器人的平衡控制仿真...
关键词：操作条件反射 学习自动机 仿生 机器人平衡控制 
基于惯性飞轮的独轮自平衡机器人侧向动力学分析被引量：7
《应用力学学报》2013年第3期395-400,477,共6页朱晓庆 阮晓钢 魏若岩 
国家自然科学基金项目(61075110);国家"863计划"项目(2007AA04Z226);北京市教委重点项目(KZ201210005001)
独轮机器人是一类重要的科学研究型机器人,基于旋转的惯性飞轮的独轮机器人可以实现独轮机器人的侧向平衡。本文单独推导了其侧向动力学方程,分析得出惯性飞轮对独轮机器人侧平衡的动力学影响,通过设计PD控制器和LQR控制器实现了对独轮...
关键词：独轮机器人 拉格朗日方程 侧向动力学方程 PD控制器 LQR 
可重构旋翼无人飞行器的动力学建模与分析被引量：2
《机器人》2013年第2期227-238,共12页阮晓钢 侯旭阳 龚道雄 
国家自然科学基金资助项目(61075110);国家863计划资助项目(2007AA04Z226);北京市教委重点项目(KZ201210005001)
提出了一种具有可重构能力的旋翼无人飞行器(RUAV),其执行机构主要由内置在涵道中的主旋翼、环绕主旋翼的4个辅旋翼以及涵道末端的2个副翼组成,其中辅旋翼与主旋翼、副翼的部分功能重合以使系统具备重构控制能力.运用牛顿–欧拉方法建...
关键词：旋翼无人飞行器 建模 可控性 多模型 可重构控制 
一种基于混合学习策略的移动机器人路径规划方法被引量：4
《控制与决策》2012年第12期1822-1827,共6页郜园园 阮晓钢 宋洪军 于建均 
国家863计划项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金项目(61075110);北京市自然科学基金项目(4102011);北京市教委重点基金项目(KZ201210005001)
针对未知环境下移动机器人路径规划问题,以操作条件反射学习机制为基础,根据模糊推理系统和学习自动机的原理,提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略.运用仿生的自组织学习方法,通过不断与外界未知环境交互从而使机器人具有自学...
关键词：模糊推理系统 学习自动机 操作条件反射 混合学习策略 路径规划 
手眼系统在自动装配生产线上的应用研究
《电气自动化》2012年第3期82-84,共3页钟平 阮晓钢 
国家自然科学基金资助(60774077);国家863计划资助项目(2007AA04Z226);北京市高等学校人才强教计划;高等学校博士学科点专向科研基金;北京工业大学研究生科技基金(编号:ykj-2006-314)
介绍了一种以工业网络视觉传感器为检测核心,以六轴工业机器人为执行机构的手眼系统在自动装配生产线上的应用设计,采用基于图像的视觉伺服控制方式,可实现工件的在线检测和装配,解决了当前柔性生产线复杂工件的识别问题,在实际应用系...
关键词：手眼系统 视觉伺服 工业机器人 自动装配生产线 
独轮自平衡机器人双闭环非线性PID控制被引量：24
《控制与决策》2012年第4期593-597,共5页王启源 阮晓钢 
国家863计划项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金项目(61075110);北京市教委重点项目(KZ200810005002);北京市自然科学基金项目(4102011)
针对竖直飞轮独轮自平衡机器人系统,提出一种用于独轮自平衡机器人的平衡及运动控制的双闭环非线性PID控制方法(DLNPID),并给出了该控制方法稳定性的证明.该控制方法是具有横滚倾角内环、俯仰倾角内环和前向位移外环的双闭环控制,其中...
关键词：独轮自平衡机器人 非线性 双闭环控制 稳定性分析 
基于单神经元控制器的独轮自平衡机器人双闭环自适应控制被引量：3
《信息与控制》2012年第2期129-135,共7页王启源 阮晓钢 于乃功 
国家863计划资助项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市自然科学基金资助项目(4102011)
针对竖直飞轮的独轮自平衡机器人系统,提出了一种基于自适应单神经元控制的双闭环(DLSN)控制方法.根据对独轮自平衡机器人动力学模型的分析,将独轮自平衡机器人分成两个子系统,提出了一种具有俯仰倾角和横滚倾角内环、前向位移外环的双...
关键词：独轮自平衡机器人 运动平衡控制 单神经元控制 自适应控制 
基于Boltzamnn机的机器人自主学习算法被引量：1
《北京工业大学学报》2012年第1期60-64,共5页任红格 阮晓钢 
国家'八六三'计划资助项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市教委重点资助项目(KZ200810005002)
针对两轮机器人自平衡运动控制问题,提出了一种基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射学习机制作为机器人仿生自主学习的算法.该算法利用Boltzamnn机中Metropolis判据平衡Skinner操作条件反射学习中探索和利用的比例,并依据概率取向机...
关键词：Boltzamnn机 Skinner操作条件反射 贪婪策略 自主学习 两轮机器人 
基于小脑-基底神经节机理的行为认知计算模型被引量：2
《模式识别与人工智能》2012年第1期29-36,共8页陈静 阮晓钢 戴丽珍 
国家自然科学基金项目(No.60774077;61075110);国家863计划项目(No.2007AA04Z226);北京市自然科学基金项目(No.4102011);北京市教委重点项目(No.KZ200810005002)资助
针对智能体的行为认知问题,提出一种小脑与基底神经节相互协调的行为认知计算模型.该模型核心为操作条件学习算法,包括评价机制、行为选择机制、取向机制及小脑与基底神经节的协调机制.初期的学习信号来自于下橄榄体和黑质两部分,在熵...
关键词：小脑 基底神经节 操作条件反射 自平衡两轮机器人 行为认知 
位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法被引量：6
《制造业自动化》2011年第13期98-104,共7页于乃功 王子恺 
国家863计划项目(2007AA04Z226);北京市教育委员会科技发展计划面上项目(KM200810005016);北京市教委科技创新平台项目(0020005466018)
本文通过分析七自由度机械臂构造特点,用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集,参考各关节角运动范围,可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解,从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度,又减少...
关键词：冗余自由度 机械臂 逆运动学 
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