天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)

作品数：13被引量：26H指数：3
导出分析报告
相关作者：赵新华孟广柱李彬杨玉维徐鹏更多>>
相关机构：天津理工大学河北工业大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《机械工程学报》《天津理工大学学报》更多>>
相关主题：并联机器人动力学运动学仿真反解更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于有限元法的移动2杆柔体机械手动力学仿真被引量：1
《中国机械工程》2011年第11期1352-1357,共6页杨玉维 赵新华 王收军 徐进友 陈炜 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z221;2007AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(50675156);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助重点项目(07JCZDJC09100);天津市高等学校科技发展基金资助项目(20100401)
研究了移动2杆柔体机械手动力学问题。该移动机械手由弹性-阻尼悬架轮式移动载体和2杆柔体机械手组成,并假定移动载体以恒线速度通过不规则路面。综合采用经典有限元法并引入中间单元坐标系和浮动坐标法,以回避由单元刚体运动所导致的...
关键词：2杆柔体 移动机械手 有限元法 运动学 动力学 耦合 
轮式移动单杆柔性机械手逆动力学研究与仿真被引量：9
《机械工程学报》2010年第21期76-81,共6页杨玉维 张明路 赵新华 孟广柱 李彬 
国家高技术研究发展计划(863计划;2006AA04Z221;2007AA04Z203);国家自然科学基金(50675156);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点(07JCZDJC09100)资助项目
针对轮式单杆平面柔性移动机械手逆动力学问题进行系统研究。建立在欧拉—伯努力梁理论基础上,采用铰接—自由端边界条件,并引用Hermit插值函数作为单元形函数对柔性机械手进行有限元离散。综合利用虚功原理和牛顿—欧拉方程并在机械手...
关键词：轮式移动单杆柔性机械手 逆动力学 有限元 频域 
三自由度并联机器人的精度分析被引量：4
《天津理工大学学报》2010年第4期15-17,共3页梅凡 赵新华 
国家自然科学基金(2006DFA12410);国家高新技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
本文应用闭环矢量法对三自由度并联机器人机构进行位置分析,得出改机器人的运动学方程.提出了三自由度并联机器人输出位姿误差的分析方法,并且以第一支链为例对机器人的精度进行了分析.
关键词：并联机器人 闭环矢量 反解 精度分析 
三自由度并联机器人的反解研究被引量：1
《天津理工大学学报》2010年第3期1-3,共3页高英儒 赵新华 
国家自然科学基金(2006DFA12410);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100);天津市自然科学基金(06200)
本文应用闭环矢量法对3-DOF并联机器人机构进行位置分析,得出理论上64组位置反解的结论.采用Matlab对该机构的反解进行了数值仿真,通过改变某些参数来进行仿真结果的比较,为后续的控制研究和设计提供依据.
关键词：并联机器人 闭环矢量 反解 
3-RRRT并联机器人的位置正解研究被引量：5
《天津理工大学学报》2010年第2期15-18,共4页李耀斌 赵新华 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)基金(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划基金(07JCZDJC09100)
本文介绍了一种新型3-RRRT并联机器人的特点,推导了该机器人的位置反解方程,获得了其位置反解,采用数值方法给出研究了该并联机构的运动学正解.运用Matlab软件计算进行了验证.
关键词：位置反解 位置正解 并联机器人 
3-RRRT并联机器人的精度分析被引量：2
《天津理工大学学报》2009年第4期4-6,共3页荀浩亮 赵新华 李翰臣 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
为了更好的分析并联机器人,本文建立3-RRRT并联机器人精度分析数学模型.针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题.从而为并联机器人的精度综合和误差补偿做好基础.
关键词：并联机器人 精度分析 位置分析 
3-RRRT并联机器人传动性能分析及运动仿真
《天津理工大学学报》2009年第3期1-4,共4页徐鹏 赵新华 李海刚 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
通过对3-RRRT并联机器人雅克比矩阵的计算,得到机器人在工作空间内的传动性能指标,并通过ADAMS软件对机器人的运动进行模拟,分析机器人在某工作空间传动性能的优劣.
关键词：3-RRRT并联结构 传动性能 ADAMS仿真 
基于Matlab的3-RRRT并联机器人的动力学分析被引量：3
《天津理工大学学报》2009年第3期15-17,共3页张茂 赵新华 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
以3-RRRT并联机器人为研究对象,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型,从而求得机构的驱动力,为3-RRRT并联机器人的轨迹规划和电机参数的选取提供有力的支持.结果表明,利用拉格朗日方程进行动力学问题分析更为简洁和方便.
关键词：并联机器人 拉格朗日方程 动力学 
3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析被引量：1
《天津理工大学学报》2009年第2期10-12,16,共4页孟广柱 赵新华 李彬 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解.利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解.基于雅克比矩阵的可逆性,研...
关键词：运动学 并联机器人 雅克比矩阵 奇异位形 
基于Matlab的3-RRRT并联机器人位置正解研究
《天津理工大学学报》2009年第2期13-16,共4页李翰臣 赵新华 
国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
推导了并联机器人的正解方程,并根据正解方程组的特点讨论了求解数值解的方法.Matlab软件在数学运算方面功能强大,本文介绍了如何应用Matlab软件及其工具箱求解这类问题,编程简单,并验证了结论.
关键词：MATLAB 并联机器人 正解 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部