山东省自然科学基金(Y2002F13)

作品数：13被引量：119H指数：5
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相关期刊：《航空制造技术》《组合机床与自动化加工技术》《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》《山东大学学报（工学版）》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
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快速收敛的机器人滑模变结构控制被引量：63
《信息与控制》2009年第5期552-557,共6页梅红 王勇 
山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13);国家自然科学基金资助项目(50775130)
针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面.系统到达该滑模面上任一位置后,都能够以高于线性滑模和终端滑模的速度收敛到平衡点.同时,提出了一种新的双幂次趋近律,使得系统状态在趋近滑模面的全过程中,也能够拥有...
关键词：滑模变结构控制 滑模面 趋近律 轨迹跟踪 
基于蚁群优化的前向神经网络被引量：9
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2009年第3期531-533,共3页梅红 王勇 赵荣齐 
国家自然科学基金项目(批准号:50775130);山东省自然科学基金项目(批准号:Y2002F13)资助
提出了一种新的神经网络学习方法.利用蚁群算法学习神经网络,克服了传统BP算法的不足.同时,针对蚁群算法主要用于组合优化的应用特点,对其进行了改进.将离散的信息素分布矩阵及概率分布矩阵拓展为连续的信息素分布函数和概率分布函数....
关键词：蚁群算法 神经网络 信息素分布函数 概率分布函数 
轮式移动机器人的动力学建模及跟踪控制被引量：10
《机床与液压》2009年第9期127-129,199,共4页梅红 王勇 
国家自然科学基金项目(50775130);山东省自然科学基金项目(Y2002F13)
针对轮式移动机器人存在非完整约束的特点,利用牛顿-欧拉方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,将非完整约束直接融入到动力学方程中;同时,考虑了电机的动力学特性。针对动力学模型中存在参数不确定以及机器人在工作过程中存在外界干...
关键词：轮式移动机器人 非完整约束 牛顿-欧拉方法 滑模控制 趋近律 
基于蚁群神经网络算法的机器人逆解被引量：4
《山东大学学报（工学版）》2008年第5期72-76,共5页梅红 王勇 赵荣齐 
国家自然科学基金资助项目(50775130);山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,...
关键词：蚁群算法 神经网络 逆运动学 
滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用被引量：6
《组合机床与自动化加工技术》2008年第9期45-48,共4页李艳 王勇 陈正洪 
国家自然科学基金项目(50775130);山东省自然科学基金项目(Y2002F13)
建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型,为进行动力学控制奠定了基础。考虑到并联机器人的非线性不确定性,结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性,设计了滑模控制器并进行了稳定性分析。由于滑模控制具有抖振问...
关键词：并联机器人 滑模控制 轨迹跟踪 
并联机器人智能控制研究现状被引量：2
《机床与液压》2008年第12期180-182,140,共4页李艳 王勇 陈正洪 赵荣齐 
国家自然科学基金(50775130);山东省自然科学基金项目(Y2002F13)
近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段。将智能控制引入并联...
关键词：并联机器人 模糊控制 神经网络控制 集成智能控制 
两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制被引量：2
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2008年第2期210-213,共4页陈正洪 王勇 李艳 
国家自然科学基金项目(批准号:50375085);山东省自然科学基金项目资助(批准号:Y2002F13)
针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控...
关键词：并联机器人 RBF神经网络 辨识 自适应PID控制 神经网络 
混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配被引量：3
《山东大学学报（工学版）》2008年第1期9-12,共4页陈正洪 张卧波 王勇 刘同辉 李艳 
国家自然科学基金项目(50775130);山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到...
关键词：混合驱动机构 轨迹实现 功率分配 
混合输入五杆机构的轨迹跟踪研究被引量：2
《机床与液压》2007年第10期31-33,共3页陈正洪 王勇 李艳 
山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13)
混合输入五杆机构系统是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动。本文对混合输入五杆机构进行了逆运动学分析和动力学建模。为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务...
关键词：混合驱动机构 轨迹跟踪 计算力矩控制法 
基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真被引量：1
《山东大学学报（工学版）》2007年第2期8-11,共4页赵伟华 王勇 王宪伦 
山东省自然科学基金(Y2002F13);教育部留学回国基金(01345)
以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Language)辅以3DMAX作为建模工具,建立了机器人的三维模型.利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互,实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真.当进行连续轨迹运...
关键词：机器人 虚拟现实 连续轨迹 
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