国家自然科学基金(60375017)

作品数：34被引量：123H指数：6
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一种迷宫机器人的人工脑系统被引量：3
《控制工程》2010年第5期686-690,共5页阮晓钢 许晓明 李欣源 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
提出一种迷宫机器人的人工脑系统,包括迷宫路标感知单元与行为决策单元。其中,感知单元基于ART1神经网络,用于识别迷宫导向路标;决策单元基于行为概率实现矩阵,并以强化学习更新行动策略。机器人所在迷宫的特征为每个路口设有导向路标,...
关键词：ART1神经网络 强化学习 自组织 非监督学习 人工脑 
基于PWM伺服控制及LQR的两轮自平衡移动机器人被引量：18
《控制工程》2009年第3期363-366,共4页阮晓钢 赵建伟 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
研究两轮直立式自平衡机器人的系统结构及PWM直流伺服控制系统,加入伺服系统使得电机控制变得容易,机器人的控制也变得更加有效,并对其进行了仿真和机器实验。系统由运动装置、姿态监测传感器和控制器构成,左右车轮由2个带有光电编码器...
关键词：PWM伺服控制 两轮直立式自平衡机器人 姿态检测 LQR控制 
两轮直立式自平衡移动机器人的控制系统设计被引量：5
《北京工业大学学报》2009年第1期25-29,共5页赵建伟 阮晓钢 
国家自然科学基金资助项目(60375017);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
研究了两轮直立式自平衡机器人的系统组成,并利用动力学原理建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),并进行了仿真和机器实体的实验,系统具有良好的鲁棒性.表明了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.这种机器...
关键词：数学建模 状态控制 姿态检测 两轮直立式自平衡机器人 线性二次型最优控制 
基于神经网络的强化学习在避障中的应用被引量：27
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第S2期1747-1750,共4页乔俊飞 侯占军 阮晓钢 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市优秀人才培养资助项目(2006D0501500203);北京市教委科技发展计划项目(KM2006100050190)
为了提高移动机器人的自学习能力,在基于行为控制结构的基础上设计了智能控制结构,该结构引入了强化学习模块。神经网络具有很好的泛化能力,该文提出了基于神经网络的强化Q学习算法,克服了表格式Q学习算法只能应用到离散的状态中并需要...
关键词：移动机器人 强化学习 神经网络 避障 
机械手轨迹规划的神经网络逆模控制被引量：6
《控制工程》2008年第3期225-227,241,共4页于乃功 李明 李建更 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市属市管高等学校人才强教计划基金资助项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式...
关键词：逆模控制 轨迹规划 机械手 神经网络 
基于DSP的倒立摆控制系统设计
《控制工程》2008年第2期209-212,共4页孙亮 常青 阮晓钢 王嶷然 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市人才强教计划基金资助项目
设计并实现一种不依赖于PC机的倒立摆实控系统。在分析当前流行的倒立摆控制系统体系结构的基础上,提出了一种基于数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)的系统设计方案。硬件方面以TMS320F2812 DSP为核心,设计了DSP最小系统及...
关键词：倒立摆 数字信号处理器 LQR 
基于结构可增长自组织特征映射图的地图绘制被引量：3
《系统仿真学报》2008年第1期81-84,98,共5页阮晓钢 徐绍敏 李欣源 
国家自然科学基金课题(60375017);北京市人才强教计划项目(05002011200506);高等学校博士学科点专项科研基金(20050005002)
针对机器人环境识别问题,研究其工作环境描述与实现过程,提出一种环境拓扑地图建立的新方法。该方法以自组织特征映射图的工作算法为基础,提出GSOM(Growing Self-organizing Map)算法,该算法具有增长特性,通过不断增加新的神经元实现网...
关键词：自组织特征映射图(SOM) 神经元 拓扑地图 地图绘制 
基于可生长结构的自组织神经网络研究
《系统仿真学报》2007年第16期3749-3751,共3页孙亮 谢艳辉 于乃功 
国家自然科学基金(60375017);教育部博士学科点专项科研基金(20050005002)
在可生长结构网络(Growing When Required Network,简称GWRN)的基础上,提出了有监督可生长结构网络(Supervised Growing When Required Network,简称SGWRN)模型。该模型引入线性输出层,将GWRN与径向基函数结合,构成有监督自组织神经网...
关键词：自组织 生长网络 拓扑保持性 监督学习 
嵌入式移动机器人控制器设计被引量：4
《计算机工程与应用》2007年第22期96-98,共3页孙亮 常青 阮晓钢 
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60375017);北京市人才强教计划项目。
提出了一种基于数字信号处理器和嵌入式实时操作系统的移动机器人控制器设计方案。本方案通过在TMS320F2812型DSP上移植一个uC/OS-Ⅱ实时内核的方式,在增强系统的实时性和提高性价比的基础上提高了控制器的开放性,简化了应用程序的开发。
关键词：DSP uC/OS-Ⅱ 移动机器人 控制器 
基于谐振跟踪的液压振动台的DSP实现被引量：2
《计算机测量与控制》2007年第8期1020-1022,共3页宋苏 任红格 于建均 孙亮 阮晓钢 
国家自然科学基金(60375017)。
以液压振动台为研究对象,提出了利用谐振原理来提高系统内部能量的利用率,并通过改变输入信号的频率,使输出信号在幅值增大的情况下仍能较好的跟踪输入信号变化的一种控制算法;然后介绍了以DSP为核心的信号处理和数据传输的实时监控系统...
关键词：谐振跟踪 液压振动台 DSP实时监控系统 电网络模型 
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