河北省自然科学基金(F2008000860)

作品数：10被引量：42H指数：4
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基于特征匹配算法的双目视觉测距被引量：15
《燕山大学学报》2012年第1期57-61,共5页邵暖 李惠光 刘乐 
河北省自然基金资助项目(F2008000860)
距离测量作为障碍物检测以及路径规划的前提和基础是机器人研究领域的一个重要分支。在众多测距方法中,由于双目立体视觉具有信息丰富、探测距离广等优点被广泛应用。本文将改进的SIFT特征匹配算法应用到双目视觉测距与标定系统中。首...
关键词：双目立体视觉 测距 SIFT特征匹配 三维重建 
基于图像视觉伺服的AGV动力学控制被引量：4
《控制工程》2012年第1期56-59,共4页李惠光 张占领 邵暖 王建龙 
河北省自然科学基金(F2008000860)
针对具有非完整约束AGV点镇定控制问题,提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法。采用眼在手上视觉伺服模型,利用图像视觉伺服原理,基于图像误差设计了AGV视觉控制器,求得AGV广义控制速度;然后根据非完整约束特点的AGV运动学和动力学模型...
关键词：点镇定控制 视觉伺服 图像误差 AGV动力学模型 
一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究被引量：1
《燕山大学学报》2011年第3期215-222,共8页李惠光 康振波 冷春辉 金梅 邹立颖 
河北省自然科学基金资助项目(F2008000860)
针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人...
关键词：手眼系统 深度信息 双目视觉伺服 机器人运动学 
基于分步控制算法的多AGV路径规划被引量：8
《控制工程》2010年第S2期93-96,共4页李惠光 贾建成 冷春辉 
河北省自然科学基金资助项目(F2008000860)
在自动化车间中多AGV系统路径规划是影响工作效率的关键因素之一,针对其中存在的NP问题和多运输任务情况下系统效率降低的问题,在两阶段控制策略的基础上提出了一种基于多参数时间窗和路径表最优搜索策略的分步控制算法。离线阶段使用...
关键词：多AGV系统 路径规划 两阶段控制策略 分步控制算法 
基于改进Hough变换的标识符在线检测
《化工自动化及仪表》2010年第9期46-49,共4页李惠光 贾建成 
河北省自然科学基金资助项目(F2008000860)
在自动化车间中,视觉AGV系统的性能与标识符的检测速度和准确率密切相关。圆形工位作为系统常用的标识符在实际的工厂环境中经常受到污染导致脏污残缺现象,造成系统性能降低。针对这个问题,提出了一种改进的Hough变换算法。该算法利用...
关键词：AGV标识符 HOUGH变换 边界跟踪 均方差 
基于双目视觉模型的自适应控制被引量：2
《微计算机信息》2009年第19期24-25,73,共3页金梅 李惠光 张立国 
基金申请人:李惠光;项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究;基金颁发部门:河北省自然科学基金委员会(F2008000860)
对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统,考虑机器人的运动学特性,在摄像机的内外参数部分未知的情况下,给出了一种直接自适应控制器实现定位控制,设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李...
关键词：双目视觉伺服 运动学 自适应 定位控制 
基于速度矢量的机器人动态避障规划被引量：9
《武汉理工大学学报》2009年第13期133-136,共4页李惠光 卫涛 
河北省自然科学基金(F2008000860)
人工势场法是足球机器人避碰规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数...
关键词：足球机器人 避碰规划 人工势场法 速度矢量 
新立体视觉模型下基于速度矢量避障规划
《微计算机信息》2009年第32期189-190,178,共3页卫涛 李惠光 
基金申请人:李惠光;项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究;基金颁发部门:河北省自然科学基金委(F2008000860)
人工势场法是足球机器人避障规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中的一般视觉模型下取得了很好的效果,但它不能够满足复杂动态环境下新立体视觉模型的时规划要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基...
关键词：足球机器人 避障规划 人工势场法 速度矢量 新立体视觉模型 
一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法
《微计算机信息》2009年第20期182-184,共3页邹立颖 李惠光 
基金申请人:李惠光;项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究;基金颁发部门:河北省自然科学基金委员会(F2008000860)
本文主要从控制角度出发,针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题,利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器,同时用自适应估计的方法对深度进行估计,基于图像误差实现了定位控制。而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明了系...
关键词：视觉伺服 变结构控制 双目视觉 手眼系统 
基于新双目模型的变结构视觉伺服控制方法被引量：3
《武汉理工大学学报》2009年第10期117-120,共4页邹立颖 李惠光 
河北省自然科学基金(F2008000860)
从控制的角度出发,将变结构控制理论应用到手眼机器人双目视觉伺服控制中,针对新双目视觉模型来设计视觉伺服控制器,基于图像误差实现了定位控制,而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明系统全局渐近稳定。仿真结果验证了...
关键词：视觉伺服 变结构控制 双目视觉 手眼系统 
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