国家自然科学基金(90205008)

作品数：19被引量：187H指数：7
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相关作者：孙增圻李智斌吴宏鑫孙多青邢琰更多>>
相关机构：清华大学北京控制工程研究所东北大学河北科技师范学院更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《计算机工程与应用》《控制与决策》《计算机辅助工程》更多>>
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基于逼近误差调节的直接自适应模糊控制(英文)
《计算机辅助工程》2006年第3期1-4,8,共5页孙多青 马晓英 
国家973计划(2002CB312205);国家自然科学基金(90205008,10372015);河北科技师范学院博士后基金
对含未知参数的一类非线性系统给出一种新的直接自适应模糊控制方案.利用在线自适应调节估计逼近误差,用此估计值设计补偿器减小逼近误差对跟踪精度的影响.该方法不仅能够保证闭环系统的稳定性,而且可以使跟踪误差收敛到0或0的小邻域.
关键词：自适应控制 非线性系统 模糊控制器 
结合启发式函数的随机运动规划方法被引量：7
《清华大学学报（自然科学版）》2006年第4期580-583,共4页唐华斌 孙增圻 
国家"九七三"重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学重大基金资助项目(90205008)
为有效解决位姿空间中存在狭窄通道的运动规划问题,提出一种结合启发式函数的随机运动规划方法。建立了人工势场函数,沿势场等势线方向的启发式函数避免了局部极小值问题。启发式函数与随机规划方法结合,能够引导机器人避过障碍物快速...
关键词：机器人 运动规划 随机采样 人工势场 启发式函数 狭窄通道 
一种新型的基于遗传算法的进化模糊推理系统被引量：7
《计算机工程》2006年第3期180-182,共3页卓茗 孙增圻 
国家重点基础研究专项基金资助项目(G2002cb312205);国家自然科学基金(60174018);国家自然科学基金重大研究计划专项基金(90205008)联合资助项目
介绍了遗传算法和进化模糊推理系统的融合方式及结构,应用一种新型的基于遗传算法的进化模糊推理系统动态自适应的在线学习和离线学习。使用进化聚类方法,模糊规则在系统执行过程中进行创建和更新,并且采用遗传算法优化进化聚类的结果,...
关键词：遗传算法 进化模糊推理系统 进化聚类 建模与仿真 
基于三相连接的进化模糊神经网络及应用
《计算机工程与应用》2005年第18期188-190,共3页卓茗 孙增圻 
国家重点基础研究专项基金(编号:G2002cb312205);国家自然科学基金(编号:60174018);国家自然科学基金重大研究计划专项基金(编号:90205008)的联合资助
介绍了一种新型的进化模糊神经网络,规则节点层融入了三相电路的连接方式,用于在线的监督学习或者无人监督学习。使用进化聚类方法,模糊规则在系统执行过程中进行创建和更新,并且采用遗传算法即时优化进化聚类的结果,通过T-S模型模糊推...
关键词：三相连接方式 进化模糊神经网络 进化聚类 在线学习 
基于TS模型的二型模糊控制器和观测器分析与设计被引量：5
《信息与控制》2005年第3期257-262,共6页陈薇 孙增圻 
国家973计划资助项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学基金重大研究计划专项基金资助项目(90205008)
主要探讨一种新的系统方法———二型模糊系统在控制上的应用.文章先介绍了二型模糊集合和系统的基本概念和基本方法,然后集中推导TS模型下规则的输出形式,推广一型系统的特性,从而获得二型模糊控制器和观测器的表达式、稳定性以及其它...
关键词：二型模糊系统 TS模糊控制器 TS观测器 模糊控制 
结合预测仿真的两级规划方法
《清华大学学报（自然科学版）》2005年第4期463-466,共4页唐华斌 王磊 孙增圻 
国家"九七三"重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学基金重大研究计划专项基金(90205008)
为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法。该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,...
关键词：机器人 运动规划 运动动力学 约束 时延 
二型模糊系统研究与应用被引量：26
《模糊系统与数学》2005年第1期126-135,共10页陈薇 孙增圻 
国家重点基础研究专项基金资助项目 (G2 0 0 2 cb312 2 0 5 ) ;国家自然科学基资助项目 (6 0 174 0 18) ;国家自然科学基金重大研究计划专项基金资助项目 (90 2 0 5 0 0 8)
简单介绍模糊系统和二型模糊系统发展,概述二型模糊系统的应用范围、条件和组成,比较详细的介绍了二型模糊集合基础理论,按照二型模糊系统的组成模块描述模糊器,规则库,推理引擎,降型器,精确器的表达式和推导过程。
关键词：模糊系统 二型模糊系统 二型模糊集合 降型 
机械手动态T-S神经模糊H∞控制器设计被引量：2
《清华大学学报（自然科学版）》2005年第1期73-76,共4页冯川 孙增圻 孙富春 
国家"九七三"基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学基金重大基金资助项目(90205008)
机器人是强耦合的非线性动力学系统。为了设计其控制器,利用动态神经模糊系统对非线性H∞控制问题进行了研究。在传统的T-S神经模糊系统基础上,将延迟反馈和记忆单元引入其中,并针对此网络推导了相应的动态BP训练算法。利用此网络可以...
关键词：机械手 神经模糊系统 H∞控制 
四阶时变离散系统的一致渐近稳定性
《控制工程（北京）》2004年第6期1-17,共17页孙多青 吴宏鑫 
国家自然科学基金重点项目(60034010);973计划课题(2002CB312205);国家自然科学基金重点项目(90205008);国家自然科学基金项目(10372015)
特征建模的方法为智能控制器设计和利用低阶控制器控制一些高阶对象提供了理论依据。基于特征模型设计的自适应控制方案,其稳定性分析实际上归结为时变离散系统的稳定性问题,目前尚无实用性判据。对于速度跟踪和加速度控制,基于特征模...
关键词：时变离散系统 一致渐近稳定性 四阶 Lyapunov直接方法 稳定性问题 控制方案 模型设计 基于特征 低阶控制器 控制器设计 稳定性分析 加速度控制 特征建模 速度跟踪 自适应 判据 实用性 非线性 改变量 对象 智能 归结 
航天器自主控制与智能信息处理技术被引量：6
《航天控制》2004年第5期20-25,35,共7页李智斌 李果 
家自然科学基金项目 (90 2 0 5 0 0 8);973课题 (2 0 0 2CB312 2 0 5 )资助
首先从系统的体系结构出发 ,将自主控制系统划分为分层递阶型、包容型、混合型三种基本形式和多智能代理结构的复杂形式 ,然后分别讨论对一般轨道飞行航天器、多个航天器所组成的空间网络、星球表面探测系统和空间机器人等几类不同对象...
关键词：航天器 自主控制 智能信息处理 智能代理 自主运行能力 
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