运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：孙汉旭季婷韩俊伟谢文雅黎强更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学燕山大学北京邮电大学华中科技大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 主题=机器人x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析被引量：3
《实验室研究与探索》2021年第1期101-106,共6页陈修龙 盛永超 
山东省重点研发计划项目(2019GGX104011);山东科技大学优秀教学团队建设计划资助(JXTD20180502)。
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟...
关键词：并联机器人 运动学反解 运动学正解 仿真验证 
3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究被引量：4
《机械传动》2020年第5期121-125,共5页王远东 高洁 
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因...
关键词：并联机器人 运动学反解 参数标定 精度 
基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的机器人反解算法
《机械工程与技术》2020年第2期163-170,共8页孟原 郝世鹏 史宝军 
国家重点研发计划(2017YFB1301300);河北省自然科学基金(E2019202338)。
对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何法为基础,结合Paden-Kahan子问题解法,给出一种机器人运动学反解算法。以某六轴串联工业机器人为例,给定...
关键词：旋量理论 Paden-Kahan子问题 运动学反解 工业机器人 
4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划被引量：6
《北京理工大学学报》2020年第4期401-408,共8页马广英 刘润晨 陈原 高军 徐丕兵 
山东省重点研发计划资助项目(2017GGX30112,2018GGX103025);山东省重大科技创新资助项目(2017GXGC0923)。
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS...
关键词：4足机器人 3UPR并联机构 运动学反解 奇异性分析 步态规划 
名优茶采摘机器人工作空间分析被引量：9
《机械与电子》2019年第8期73-75,80,共4页范元瑞 马智斌 杨化林 
山东省重点研发计划项目(2018GNC112007);山东省高校科技计划项目(J18KA015);山东省自然科学基金(ZR2019M EE102)
提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为Delta并联机构,具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析,推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采...
关键词：名优茶采摘 DELTA机构 运动学反解 工作空间分析 
六足并联步行机器人工作空间
《重型机械》2019年第2期34-37,共4页唐新星 范大川 韩方元 崔玉定 
国家自然科学基金项目(51305153);吉林省科技厅资助项目(KJT2016-2);吉林省发改委基金资助项目(2015Y067);吉林省教育厅十二五资助项目(2015079)
设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析。仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为...
关键词：六足并联步行机器人 运动学反解 工作空间 
基于R~*(3,0,1)几何代数的6轴机器人位姿反解
《华南理工大学学报（自然科学版）》2018年第9期30-35,共6页杜鹃 吴洪涛 杨小龙 陈柏 程世利 
国家自然科学基金资助项目(51375230;51575256;51405417);江苏省自然科学基金资助项目(BK20140470)~~
R~*(3,0,1)几何代数模型结合了对偶四元数和共形几何的优势,即对偶四元数计算效率高,共形几何对点、面具有统一的坐标变换算子,能计算点、面之间的有向距离.本研究基于R~*(3,0,1)几何代数模型提出了6轴机器人位姿反解新算法,即在6轴机...
关键词：工业机器人 运动学反解 几何代数 有向距离 
基于极端学习机的并联机器人运动学研究被引量：4
《控制工程》2018年第3期454-458,共5页陈平 张宏立 
国家自然科学基金资助项目(51575469)
针对Stewart平台运动学正解映射关系的复杂性，引入极端学习机算法进行运动学正解研究。分别建立Stewart上、下平台的动坐标系和参考坐标系，并利用运动学反解产生极端学习机的的样本数据，确立对应于并联机器人6个自由度的极端学习机...
关键词：STEWART平台 运动学正解 极端学习机 运动学反解 并联机器人 
6自由度关节机器人运动学反解的共形几何代数方法被引量：3
《机械科学与技术》2017年第8期1198-1204,共7页冯春 杨名利 尹飞鸿 
江苏省自然科学基金青年项目(BK20140252);江苏省高校自然科学研究面上项目(14KJB510003)资助
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法,但是D-H参数法的几何意义不够明确,旋量法则有低自由度、关节轴线相交于1点的结构限制。针对6自由度关节机器人反解问题提出一种利用共形几何代数求解的新方法。...
关键词：共形几何代数 6自由度关节 机器人 运动学反解 
基于轨迹规划的4R机械手的运动学最优参数研究
《现代制造技术与装备》2017年第4期23-24,共2页董亚丽 陶柯 
为优化上下料机器人的机构参数,在已知其运动轨迹及部分机构参数的前提下,提出以机器人运动的最短行程为目标函数的方法。通过D-H参数法建立运动学模型,以其运动学反解得到的数学模型为约束条件,用三次多项式函数插值方法求出预定轨迹...
关键词：上下料机器人 参数优化 运动学反解 
全选清除导出
共4页<1234>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部