运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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六自由度飞行姿态仿真平台设计被引量：1
《中国民航大学学报》2020年第4期27-30,共4页杜航航 
中央高校基本科研业务费专项(3122018S001)。
利用Stewart六自由度并联机构运动学反解控制算法,设计了六自由度飞行姿态仿真平台,将飞行姿态数据转化为执行机构舵机的运动控制参数。通过共享内存方法获取Prepar 3D模拟飞行软件飞行姿态数据,进而导入仿真平台进行验证,结果表明,该...
关键词：并联机构 运动学反解 舵机 姿态仿真 
3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究被引量：4
《机械传动》2020年第5期121-125,共5页王远东 高洁 
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因...
关键词：并联机器人 运动学反解 参数标定 精度 
基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的机器人反解算法
《机械工程与技术》2020年第2期163-170,共8页孟原 郝世鹏 史宝军 
国家重点研发计划(2017YFB1301300);河北省自然科学基金(E2019202338)。
对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何法为基础,结合Paden-Kahan子问题解法,给出一种机器人运动学反解算法。以某六轴串联工业机器人为例,给定...
关键词：旋量理论 Paden-Kahan子问题 运动学反解 工业机器人 
名优茶采摘机器人工作空间分析被引量：9
《机械与电子》2019年第8期73-75,80,共4页范元瑞 马智斌 杨化林 
山东省重点研发计划项目(2018GNC112007);山东省高校科技计划项目(J18KA015);山东省自然科学基金(ZR2019M EE102)
提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为Delta并联机构,具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析,推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采...
关键词：名优茶采摘 DELTA机构 运动学反解 工作空间分析 
六足并联步行机器人工作空间
《重型机械》2019年第2期34-37,共4页唐新星 范大川 韩方元 崔玉定 
国家自然科学基金项目(51305153);吉林省科技厅资助项目(KJT2016-2);吉林省发改委基金资助项目(2015Y067);吉林省教育厅十二五资助项目(2015079)
设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析。仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为...
关键词：六足并联步行机器人 运动学反解 工作空间 
基于R~*(3,0,1)几何代数的6轴机器人位姿反解
《华南理工大学学报（自然科学版）》2018年第9期30-35,共6页杜鹃 吴洪涛 杨小龙 陈柏 程世利 
国家自然科学基金资助项目(51375230;51575256;51405417);江苏省自然科学基金资助项目(BK20140470)~~
R~*(3,0,1)几何代数模型结合了对偶四元数和共形几何的优势,即对偶四元数计算效率高,共形几何对点、面具有统一的坐标变换算子,能计算点、面之间的有向距离.本研究基于R~*(3,0,1)几何代数模型提出了6轴机器人位姿反解新算法,即在6轴机...
关键词：工业机器人 运动学反解 几何代数 有向距离 
基于极端学习机的并联机器人运动学研究被引量：4
《控制工程》2018年第3期454-458,共5页陈平 张宏立 
国家自然科学基金资助项目(51575469)
针对Stewart平台运动学正解映射关系的复杂性，引入极端学习机算法进行运动学正解研究。分别建立Stewart上、下平台的动坐标系和参考坐标系，并利用运动学反解产生极端学习机的的样本数据，确立对应于并联机器人6个自由度的极端学习机...
关键词：STEWART平台 运动学正解 极端学习机 运动学反解 并联机器人 
基于模糊PID算法的六自由度并联机构控制研究被引量：10
《导航与控制》2017年第5期33-39,62,共8页杨靖一 黄山云 丁祝顺 荆龙宾 
针对六自由度并联机构难以实现高精度及快速响应的问题,分析六自由度并联机构模型,提出基于模糊PID的六自由度并联机构的控制算法。介绍了六自由度并联机构的运动学反解模型及机械系统模型;在此基础上确定模糊算法的模糊语言变量、隶属...
关键词：运动学反解 模糊PID控制 六自由度 SIMMECHANICS 
步进电机驱动六自由度并联运动平台设计被引量：9
《机电工程》2017年第10期1117-1121,共5页潘光绪 贾光政 边颖聪 刘旭 陈佳丽 
为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示,设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式,应用Matlab仿真,得出了平台运动时各支路长度的变化曲线,验证了求解算法的...
关键词：六自由度平台 滚珠丝杠 运动学反解 LAB VIEW控制 
6自由度关节机器人运动学反解的共形几何代数方法被引量：3
《机械科学与技术》2017年第8期1198-1204,共7页冯春 杨名利 尹飞鸿 
江苏省自然科学基金青年项目(BK20140252);江苏省高校自然科学研究面上项目(14KJB510003)资助
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法,但是D-H参数法的几何意义不够明确,旋量法则有低自由度、关节轴线相交于1点的结构限制。针对6自由度关节机器人反解问题提出一种利用共形几何代数求解的新方法。...
关键词：共形几何代数 6自由度关节 机器人 运动学反解 
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