运动学控制

作品数：19被引量：72H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：郑泽伟吴迪黄琰婷周浩刘金国更多>>
相关机构：浙江大学中国科学院北京航空航天大学西北工业大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《高技术通讯》《东南大学学报（自然科学版）》《应用基础与工程科学学报》更多>>
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深海绳驱动蛇形机械臂运动学控制研究被引量：2
《机电工程》2023年第4期522-527,570,共7页薛福峰 樊宇 张鑫 樊智敏 
国家自然科学基金资助项目(52075279)。
传统的水下机械臂具有体积大、结构复杂、空间受限等缺陷,在水下环境中表现性能不佳。为了完成空间狭小、环境危险以及任务复杂条件下的水下作业,设计了一种适用于深海作业的绳驱动蛇形机械臂。首先,采用齿轮-齿条的结构形式,通过1个驱...
关键词：深海作业 绳驱动 蛇形机械臂 模糊控制器 运动学控制 多级映射关系 
索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制被引量：1
《机械传动》2022年第12期73-78,共6页赵涛 丁晓军 赵虎 郑逸 马建瑞 
宁夏自然科学基金(2021AAC03178);宁夏重点研发计划项目(引才专项)(2021BEB04029);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金(2020KYQD26)。
柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动。研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模...
关键词：柔索驱动并联机器人 索杆夹角可变 逆运动学模型 动力学模型 机器人PD控制 
基于高斯过程的软体机器人微分运动学控制被引量：1
《控制工程》2021年第7期1360-1365,共6页沈逸 樊耕霖 唐秀川 董云龙 邓礼楠 
国家自然科学基金资助项目(91748112)。
近年来,软体机器人因其在人体等受限环境中表现出了相对刚体机器人更好的运动连续性和柔顺性而广受关注。然而,软体机器人没有刚体关节,无法采用刚体机器人领域中成熟的刚体关节建模和控制方法。首先,采用高斯过程对真实驱动空间到虚拟...
关键词：高斯过程 软体机器人 微分逆运动学 运动控制 常曲率模型 
3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究被引量：14
《机械传动》2020年第5期59-64,共6页吴范徐齐 许蔷 刘生 顾明明 
设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动。在自由度分析的基础上,...
关键词：并联机构 位置逆解 工作空间 运动学控制 
基于麦克纳姆轮的全向AGV移动平台控制方法研究被引量：6
《物流技术》2019年第5期62-65,116,共5页房殿军 卢彦廷 申加宁 
针对麦克纳姆轮全向移动平台运动学控制问题,建立了四轮麦克纳姆轮全向AGV移动平台模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vague集相似度量理论,基于ITAE时间乘误差绝对值积分性能指标,引入遗传算法寻找最优模糊控制规则,利用Vague...
关键词：麦克纳姆轮 全向移动平台 运动学控制 遗传算法 VAGUE集相似度量 
SCARA 机器人视觉定位运动学控制算法与程序设计
《数码设计》2018年第6期90-91,共2页张兴华 黄玥 
本文笔者设计了一款SCARA机器人,由三个自由度组成的平面关节机器人,可运用在电子,家用电器,精密机械领域零件的自动搬运与装配。本文根据该机器人的运动规律,给出了视觉定位求解算法并给出了控制程序源代码。
关键词：SCARA机器人 视觉定位 逆运动学 控制算法 
UR机器人运动学控制与视觉抓取算法研究被引量：6
《机械设计与制造》2017年第8期249-252,共4页张臻 邹小金 冯洋 
国家自然科学基金项目(81071234)
针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先,分析了UR机器人的机械结构;然后,通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,验证了算法的正确性和快速性...
关键词：六自由度 UR机器人 运动学仿真 D-H法 视觉补偿 
仿章鱼连续型机构运动学建模与控制仿真被引量：3
《中国科技论文》2016年第10期1085-1088,1103,共5页李旻翰 康荣杰 
国家自然科学基金资助项目(51375329);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20130032120036);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC19300)
为了深入研究仿章鱼连续型机构的运动学控制问题,提出了1种仿章鱼连续型机构运动学建模方法。该模型由轴向串联的三自由度局部并联机构组成,每个局部并联机构包括纵向肌肉、径向肌肉、基座、动平台和中心支杆。在此基础上,通过结合运动...
关键词：连续型机构 仿章鱼机器人 运动学控制 
3RPS/UPS结构并联机器人设计与分析被引量：4
《湖南大学学报（自然科学版）》2016年第10期110-118,共9页梁桥康 吴贵元 邹坤霖 王耀南 孙炜 赵全育 
国家自然科学基金资助项目(61673163);湖南省普通高校青年骨干教师培养对象项目;湖南省自然科学基金资助项目(2016JJ3045);湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验开放基金资助项目(31565006);长沙市科技计划项目(k1501009-11)~~
为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,在保证满足自由度要求的同时,又增强了结构...
关键词：刚度 并联机器人 逆运动学 3RPS 工作空间 运动学控制 
自由漂浮空间机器人逆运动学闭环控制被引量：1
《飞行力学》2014年第5期455-459,共5页张传海 袁建平 
空间机器人工作在自由漂浮模式时,机械臂与本体之间存在动力学耦合,两者的运动会相互影响,使得其运动控制问题比地面机器人更为复杂。针对自由漂浮空间机器人的运动控制问题,研究了一种基于系统逆运动学闭环形式的运动控制方法,保证了...
关键词：空间机器人 运动学控制 闭环形式 姿态零扰动 
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