自适应鲁棒

作品数：346被引量：1446H指数：16
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软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服被引量：4
《自动化学报》2023年第4期744-753,共10页徐璠 王贺升 
国家自然科学基金(62073222,61722309)资助。
水下仿生软体机器人在水底环境勘测,水下生物观测等方面具有极高的应用价值.为进一步提升仿章鱼臂软体机器人在特殊水下环境中控制效果,提出一种自适应鲁棒视觉伺服控制方法,实现其在干扰无标定环境中的高精度镇定控制.基于水底动力学模...
关键词：软体机器人 自适应鲁棒控制 无标定视觉伺服 水下视觉伺服 
SGCMGs驱动的挠性航天器有限时间自适应鲁棒控制被引量：7
《自动化学报》2021年第3期641-651,共11页王璐 郭毓 吴益飞 
国家自然科学基金(61973167,61773211,61673214,61673219)资助。
针对挠性航天器系统中同时存在单框架控制力矩陀螺群(Single gimbaled control moment gyroscopes,SGCMGs)摩擦非线性、电磁干扰力矩、惯量摄动以及外部干扰等问题,提出了一种有限时间自适应鲁棒控制(Finite-time adaptive robust contr...
关键词：单框架控制力矩陀螺群 挠性航天器 有限时间自适应鲁棒控制 不确定性 
弹性基和弹性关节空间机器人的自适应鲁棒抗扰控制及振动抑制被引量：9
《自动化学报》2018年第7期1271-1281,共11页陈志勇 张婷婷 郭益深 
国家自然科学基金(11502052);中国国家留学基金(201706655033)资助~~
研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快...
关键词：空间机器人 弹性基 弹性关节 抗扰控制 振动抑制 
一种自适应鲁棒最小体积高光谱解混算法被引量：6
《自动化学报》2017年第12期2141-2159,共19页王天成 刘相振 董泽政 王海波 
对高光谱图像解混的目的在于从低空间分辨率的高光谱图像中找到端元与对应的丰度.本文根据解混算法中的最小体积准则,提出了一种自适应鲁棒最小体积高光谱解混算法(Robust minimum volume based algorithm with automatically estimatin...
关键词：高光谱解混 交替方向乘子法 凸优化 最小体积 自适应估参 
自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用被引量：23
《自动化学报》2016年第3期375-384,共10页陈光荣 王军政 汪首坤 赵江波 沈伟 李静 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2011AA041002)资助~~
提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控...
关键词：自适应鲁棒 状态观测器 电液伺服 不确定性 非线性 
基于Hamilton理论的可逆冷带轧机速度张力系统无张力计控制被引量：7
《自动化学报》2015年第1期165-175,共11页刘乐 方一鸣 李晓刚 李建雄 
国家自然科学基金(61074099);河北省高等学校创新团队领军人才培育计划(LJRC013);燕山大学博士基金(B705)资助~~
基于反馈耗散Hamilton理论研究了可逆冷带轧机速度张力系统的无张力计控制问题.首先,对系统速度张力外环(主轧机速度环和左、右卷取机张力控制环)进行预反馈控制,并采用反馈耗散Hamilton理论完成了速度张力外环控制器的设计.其次,为了...
关键词：可逆冷带轧机 无张力计控制 反馈耗散Hamilton理论 全维状态观测器 自适应鲁棒控制 
变结构神经网络自适应鲁棒控制被引量：18
《自动化学报》2010年第1期174-178,共5页陈杰 李志平 张国柱 
北京市重点实验室项目(SYS100070417);国家杰出青年科学基金(60925011)资助~~
针对一类不确定非线性系统,提出一种变结构神经网络自适应鲁棒控制(Variable structure neural network adaptive robust control,VSNNARC)方法.其中变结构神经网络用于在线辨识系统未知非线性函数,该网络利用节点激活与催眠技术进行动...
关键词：自适应鲁棒 神经网络 双轴转台 函数逼近器 
电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统被引量：16
《自动化学报》2006年第3期444-449,共6页李果 余达太 
国家开发总公司和北京科技天学资助
为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究．首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器．所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能．然后通...
关键词：制动防抱死系统 自适应鲁棒控制 电动车 
一类非线性系统的自适应鲁棒输出反馈镇定被引量：1
《自动化学报》2004年第6期1004-1010,共7页刘粉林 李静波 罗军勇 
国家自然科学基金(60374004)河南省杰出青年基金(0412000200)河南省高校杰出科研人才创新工程项目(2001KYCX008)资助~~
讨论了一类不确定非线性系统的鲁棒输出反馈镇定问题，其不确定性是部分已知的．文中所得连续自适应鲁棒输出反馈控制器确保闭环系统终极一致有界．与已有文献结果相比，关于未知参数估计的自适应律是连续的，而且闭环系统解的存在性在...
关键词：非线性系统 终极一致有界 自适应 鲁棒镇定 输出反馈 
一种自适应鲁棒控制方法及其闭环稳定性分析被引量：3
《自动化学报》1999年第4期433-440,共8页李昇平 柴天佑 
研究了含有未建模动态的慢时变系统的自适应镇定问题．考虑的对象具有非最小相位、含未建模动态和大范围时变参数等不良特性，且存在未知但有界外部扰动．这类对象很难用时不变鲁棒控制器或传统自适应控制器进行镇定．利用ｌ１优化设计...
关键词：自适应控制系统 鲁棒控制 稳定性 未建模动态 
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