粒子滤波器

作品数：320被引量：1616H指数：19
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基于学习进化的机器人同时定位与地图创建
《系统仿真学报》2010年第5期1204-1209,共6页李海 张家奇 陈启军 
国家863项目资助计划(2006AA040203);国家863项目资助计划(2009AA04Z213);国家自然科学基金(60875057)
利用学习与进化结合的思想,改善基于粒子滤波的SLAM算法。在对学习与进化的关系深入分析的基础上,针对基于粒子滤波的SLAM算法,提出将滤波过程分成学习和进化两个阶段,分别给出相应算法解决粒子有效性与多样性的问题,缓解二者之间的矛盾...
关键词：学习 进化 粒子滤波器 同时定位与地图创建 
粒子滤波器重采样算法的分析与比较被引量：47
《系统仿真学报》2009年第4期1101-1105,1110,共6页冯驰 王萌 汲清波 
重采样算法解决了粒子滤波器的退化问题。从重采样实现原理、均匀分布理论和计算复杂度的角度对目前广泛应用的四种重采样算法(包括多项式重采样、残差重采样、分层重采样和系统重采样)进行了理论分析,同时引入有效样本数,设定重采样阈...
关键词：粒子滤波器 重采样 均匀分布理论 有效样本数 计算复杂度 
基于高斯Cost-Reference粒子滤波器的WSN目标跟踪算法被引量：1
《系统仿真学报》2009年第2期576-580,共5页余志军 魏建明 刘海涛 
国家863计划项目(2006AA01Z216)
提出了一种新的高斯Cost-Reference粒子滤波器算法及多传感器动态协同策略用于无线传感器网络目标跟踪问题。该算法的显著特点是:(1)鲁棒性,不需要事先对系统过程噪声和测量噪声的分布进行精确建模,具有较好的噪声自适应能力,非常适用...
关键词：目标跟踪 无线传感器网络 粒子滤波器 能量有效 鲁棒性 
基于卡尔曼/粒子组合滤波器的组合导航方法研究被引量：18
《系统仿真学报》2009年第1期220-223,共4页崔平远 郑黎方 裴福俊 刘红云 
863计划(2006AA12Z305)
粒子滤波在组合导航系统非线性非高斯条件下的滤波估计中获得广泛关注,但捷联惯导误差模型维数较高,直接应用粒子滤波会带来维数灾难。设计了用于SINS/GPS组合导航的卡尔曼/粒子组合滤波算法,采用卡尔曼滤波和粒子滤波分别对系统的线性...
关键词：捷联惯导 组合导航 粒子滤波器 卡尔曼/粒子组合滤波器 
条件线性高斯状态空间模型的GSF-KF滤波算法
《系统仿真学报》2008年第18期4949-4951,4955,共4页尹建君 张建秋 
国家自然科学基金(60572023)
算法将模型中的条件线性状态方程代入观测方程,并融合线性状态的过程噪声和观测噪声,再与非线性状态方程联立,由高斯和滤波器(Gaussian sum filter,GSF)获得非线性状态的估计;然后将估计值代入线性状态方程与观测方程,由卡尔曼滤波器(Ka...
关键词：信息处理技术 高斯和滤波-卡尔曼滤波(GSF-KF) Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF) 条件线性高斯 目标跟踪 
基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪被引量：11
《系统仿真学报》2008年第23期6490-6493,6497,共5页赵璇 何波 吉德志 于青 张洁 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA09Z231);山东省科技攻关计划项目(2008GG1005011);教育部留学归国人员科研基金(教留金2005-383)
提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法,解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪,里程计的原理,建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性...
关键词：移动机器人 动态目标跟踪 激光测距仪 粒子滤波器 数据关联 仿真 
基于粒子滤波器的SLAM的仿真研究被引量：8
《系统仿真学报》2007年第16期3715-3718,3723,共5页鞠纯纯 何波 刘保龙 王永清 
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(2005BS01009);教育部留学归国人员科研基金(教留金2005-383)
机器人同时定位与精确地图创建能力是自主移动机器人的先决条件。SLAM的很多实现方法无法解决有大量环境特征的环境。应用粒子滤波器和卡尔曼滤波器分别估计机器人位姿和环境特征的后验概率分布。这个算法的基础是把后验概率分解成路径...
关键词：SLAM 移动机器人 粒子滤波器 卡尔曼滤波器 
一种改进粒子滤波器在雷达目标跟踪中的应用被引量：9
《系统仿真学报》2007年第9期2097-2100,共4页吕学斌 周群彪 陈正茂 赵明华 
国家级火炬计划项目(2001EB001119)
在实际雷达目标跟踪系统中,雷达量测常受到闪烁噪声干扰,传统卡尔曼或扩展的卡尔曼滤波算法在闪烁噪声环境下,滤波性能将急剧下降甚至滤波发散。提出了将粒子滤波与无迹变换结合的改进粒子滤波算法UPF(uncented particle filter)应用在...
关键词：目标跟踪 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 UKF UPF 
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