力反馈

作品数：642被引量：1669H指数：14
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基于阻抗控制的主从机器人装配系统设计被引量：2
《制造业自动化》2023年第10期120-124,共5页戴福全 王召金 
福建省力值计量测试重点实验室(福建省计量科学研究院)开放课题基金(FJZSYS202105);工业机器人应用福建省高校工程研究中心开放基金(MJUKF-IRA2001)。
装配是工业生产中重要步骤,目前大量使用人工进行装配作业。在某些危险环境下,亟需使用机器人代替人工完成装配。为了解决危险复杂环境下机器人装配困难的问题,提出了一种基于阻抗控制的主从机器人柔顺装配系统,该系统利用遥操作技术,...
关键词：机器人 柔顺装配 导纳控制 遥操作 力反馈 
基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究被引量：5
《制造业自动化》2021年第3期9-13,共5页汤海洋 纪柱 李论 
国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金项目;国家科技重大专项:高档数控机床与基础制造装备(2018ZX04010001)。
针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术。在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量...
关键词：工业机器人 重力补偿 辅助装配 
上肢康复机器人建模与力反馈控制策略实验研究被引量：4
《制造业自动化》2017年第5期37-40,共4页李雅楠 左国坤 崔志琴 施长城 刘永永 
宁波市社会发展重大科技专项(2016C11021)
为改善患者在使用上肢康复机器人过程中的人机交互感,提升康复训练中人的体验感,在经典控制策略中加入力反馈环节。建立基于力反馈控制算法的上肢康复机器人控制模型。基于Simulink对力反馈控制算法进行仿真,获取实验结果并进行验证分...
关键词：上肢康复机器人 力反馈控制 康复训练 建模分析 
轮式移动机器人遥控系统控制方案设计
《制造业自动化》2008年第4期58-60,86,共4页李猛 卢海霞 王泽河 弋景刚 王家忠 
本文试结合轮式移动机器人论述了一种轮式移动机器人遥控系统控制方案和原理的设计和论证,在该方案中,采用了一种阻抗控制结构结合超声波传感器获取的外部信息实现移动机器人躲避行走路径上的障碍物;采用了Mlcrosoft^(?)SideWinder^(?)...
关键词：移动机器人 遥控系统 阻抗控制 避障 力反馈 
一种改进的主/被动结合的力反馈技术
《制造业自动化》2007年第5期66-71,共6页戴金桥 宋爱国 王爱民 
国家重大基础研究973项目资助(2002CB312102);国家自然科学基金项目(60675047)
根据虚拟现实、遥操作机器人系统和远程外科手术等领域的需要,针对主、被动力反馈存在的问题,在现有的主/被动混合型力反馈实现方法的基础上,提出了一种改进的串联弹性元件的主/被动相结合的力反馈实现方法,自行研制了制动力矩可控的磁...
关键词：力反馈 混合 串联弹性元件 磁流变液 
力—位置型力觉临场感机器人变增益控制及其稳定性研究被引量：2
《制造业自动化》2006年第8期41-45,共5页刘威 宋爱国 
国家863资助项目(2002AA742048);霍英东青年教师基金项目(60475034)
对于力觉临场感机器人系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其完成精细任务的关键。本文通过对力-位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的位置控制增益,提高...
关键词：力反馈 变增益 力-位置型 遥操作 透明性 稳定性 
位置、力反馈和视觉融合控制的机器人轴孔装配被引量：9
《制造业自动化》2001年第5期43-45,47,共4页席文明 颜景平 罗翔 
国家计委211工程项目资助!(2102002001)
提出了一种多传感器融合的控制方法，利用位置、力反馈和视觉控制装配过程，使得高速高精度的轴孔装配得以实现，该控制方法顺应了机器人智能化装配的要求，可应用于智能化装配生产线上。
关键词：力反馈 视觉系统 混合控制 多传感器融合 工业机器人 轴孔装配 
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