两轮机器人

作品数：69被引量：234H指数：8
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基于SVM数据滤波的非同轴两轮机器人转弯自动平衡控制方法
《计算机测量与控制》2024年第12期124-130,共7页丁心安 王艳娥 
陕西省教育科学“十四五”规划课题(SGH21Z06);西安思源学院校级重点科研项目(XASYZD-B2205)。
非同轴两轮机器人由于其轮子的轴线为不共线、不平行构造,使其在转弯时容易出现不稳定的情况;为了提高该机器人在复杂环境下的控制性能,研究基于SVM数据滤波的非同轴两轮机器人转弯自动平衡控制方法;切换机器人传感器节点状态,并定义传...
关键词：传感器数据 SVM耦合滤波 两轮机器人 转弯平衡控制 非同轴 
非同轴两轮机器人自平衡与转向闭环控制
《计算机测量与控制》2023年第3期140-148,共9页周鑫强 石晓辉 黄剑鸣 
国防科技创新特区项目。
针对车速、车身侧倾角和前轮转角变化较大工况下的非同轴两轮机器人在基于前轮转角的自平衡控制中,因动力学模型准确性对自平衡控制带来的影响,设计了基于RBF神经网络模糊滑模控制的自平衡控制器,利用RBF神经网络的逼近特性,对动力学模...
关键词：非同轴两轮机器人 自平衡控制 轨迹跟踪控制 模糊滑模控制 RBF神经网络 纯跟踪 
基于内在动机的强化学习算法在两轮机器人中的研究
《计算机测量与控制》2015年第9期3185-3187,3191,共4页任红格 向迎帆 李福进 刘伟民 
国家自然科学基金(61203343);河北省自然基金(E2014209106)
针对两轮自平衡机器人在学习过程中遇到的主动性差和以往强化学习对单步学习效率低的问题,受心理学中内在动机理论的启发,提出一种基于内在动机的强化学习算法;该算法利用内在动机信号作为内部奖励,模拟人类心理认知机理并与外部信号一...
关键词：内在动机 强化学习 平衡控制 鲁棒性 两轮机器人 
基于动态结构模型的两轮机器人平衡控制研究
《计算机测量与控制》2014年第11期3606-3608,共3页任红格 霍美杰 李福进 张磊 赵文斌 
国家自然科学基金(61203343);河北省自然基金(E2014209106)
针对无监督学习网络模型对于特定的映射空间,期望产生特定的影响具有一定的局限性,提出了有监督的可生长结构的动态结构模型;该模型将动态结构模型与径向基函数网络结构有机结合,采用的是需要时生长的自组织生长算法,通过插入新的神经...
关键词：动态结构模型 生长算法 自组织 径向基函数 两轮机器人 
可生长仿生学习算法在机器人平衡控制中的研究
《计算机测量与控制》2014年第4期1105-1107,共3页李福进 王志龙 任红格 高建宇 
国家自然科学基金项目(61203343)
针对两轮机器人的运动平衡控制问题,提出一种基于Q学习的生长细胞结构(GCS)网络的仿生学习算法;GCS网络除了具有SOM网络的竞争机制外,它还可以通过新神经元的不断生长,自组织地进行演化,Q学习算法是一种无模型强化学习算法,它可以改善...
关键词：GCS网络 Q学习 仿生学习 运动平衡 两轮机器人 
基于同伦映射的两轮机器人控制器设计
《计算机测量与控制》2010年第9期2083-2084,2087,共3页孙亮 甘家飞 
国家自然科学基金项目(60774077)
两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统,以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性化处理并在多项式同伦映射与其零点映射轨线的基础上,采用同伦不动点的控制系统闭环极点配置方法实现闭环...
关键词：两轮自平衡机器人 LAGRANGE方程 同伦映射 根轨迹 
滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用被引量：2
《计算机测量与控制》2010年第7期1543-1544,1568,共3页孙亮 孙启兵 
国家自然科学基金资助项目(60774077);国家"863"计划资助项目(2007AA04Z226)
针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真...
关键词：两轮机器人 滑模控制 反馈控制 
基于强化学习规则的两轮机器人自平衡控制被引量：6
《计算机测量与控制》2009年第2期321-323,共3页阮晓钢 蔡建羡 陈静 
国家自然科学基金资助项目(60774077);国家"863计划"资助项目(2007AA04Z226)
两轮机器人是一个典型的不稳定,非线性,强耦合的自平衡系统,在两轮机器人系统模型未知和没有先验经验的条件下,将强化学习算法和模糊神经网络有效结合,保证了函数逼近的快速性和收敛性,成功地实现两轮机器人的自学习平衡控制,并解决了...
关键词：强化学习 模糊神经网络 两轮机器人系统 平衡控制 
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