鲁棒自适应跟踪控制

作品数：20被引量：72H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
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相关期刊：《控制与决策》《兵工学报》《控制理论与应用》《电机与控制学报》更多>>
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基于神经网络的不确定移动机器人鲁棒自适应跟踪控制被引量：3
《动力学与控制学报》2023年第7期89-96,共8页沈智达 杨卫华 于晋伟 
山西省自然科学基金(20210302124546)。
针对含运动学未知参数以及动力学模型不确定的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪问题,基于Radical Basis Function(径向基函数)神经网络,提出了一种鲁棒自适应控制器.首先,考虑移动机器人运动学参数未知的情况,提出了一种含自适应参数的运...
关键词：轮式移动机器人 非完整系统 神经网络 鲁棒性 轨迹跟踪 
柔性关节机械臂系统的鲁棒自适应跟踪控制被引量：3
《高师理科学刊》2023年第5期39-45,共7页杨帆 武力兵 
辽宁省科技厅自然科学基金面上项目(2022-MS-356);辽宁省教育厅自然科学基金面上项目(LJKZ0284)。
针对一类带有参数不确定性及外部扰动的柔性关节机械臂系统,在考虑系统存在参数不确定性的前提下,给出混合干扰.提出鲁棒自适应反步控制策略,设计参数更新律补偿外部扰动和模型误差对系统的影响.给出系统输入转矩,通过Lyapunov稳定性分...
关键词：柔性关节机械臂 自适应反步法 LYAPUNOV稳定性 鲁棒性 
增程式电动汽车车速鲁棒自适应跟踪控制
《内燃机与动力装置》2020年第2期29-34,共6页郭峻宇 杨君 任慧超 
国家自然科学基金(61803231)。
针对增程式电动汽车行驶时因不确定性路面扰动导致车速出现波动的问题,设计自适应鲁棒车速跟踪控制器,使汽车跟踪理想车速,通过Matlab/Simulink仿真软件验证所设计自适应控制器算法的有效性。仿真结果表明,该控制器可以自适应调节控制增...
关键词：增程式电动汽车 车速控制 不确定性 自适应控制 
无人艇非线性航迹鲁棒自适应跟踪控制被引量：1
《兵工学报》2019年第12期2519-2528,共10页骆福宇 曾江峰 艾宁 
国家自然科学基金项目(51509057、51509054、51709214);中央高校基本科研业务费专项项目(HEUCF180102)
针对欠驱动水面无人艇(USV)的非线性航迹跟踪控制问题,提出一种基于单调3次埃尔米特样条插值(CHSI)和神经网络的鲁棒自适应控制方法。采用CHSI方法对航路点进行拟合,得到光滑的非线性期望航迹,解决了传统线性航迹容易使USV出现的摇摆、...
关键词：无人艇 航迹跟踪 自适应控制 非线性系统 神经网络 
纯反馈非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制被引量：10
《电光与控制》2018年第10期17-23,共7页左仁伟 董新民 刘棕成 
国家自然科学基金(61473307;61603411)
针对一类非仿射函数不连续的纯反馈非线性系统,提出了一种鲁棒自适应控制方法。放宽了对非仿射函数的连续性条件和边界条件,非仿射函数的边界均为未知连续函数,利用动态面控制技术避免了对虚拟控制律反复求导而导致的计算复杂性问题。...
关键词：非仿射纯反馈 自适应控制 动态面控制 
控制方向未知的全状态约束非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制被引量：10
《控制理论与应用》2018年第2期153-161,共9页王春晓 武玉强 
国家自然科学基金项目(61673243;61273091;61303198);山东省泰山学者项目(TS20120529);中国教育部博士后基金项目(20123705110002)资助~~
针对一类控制方向未知的含有时变不确定参数和未知时变有界扰动的全状态约束非线性系统,本文提出了一种基于障碍Lyapunov函数的反步自适应控制方法.障碍Lyapunov函数保证了系统状态在运行过程中始终保持在约束区间内;Nussbaum型函数的...
关键词：障碍Lyapunov函数 Nussbaum增益控制 未知控制方向 全状态约束 自适应控制 
风力机独立桨距角鲁棒自适应跟踪控制被引量：5
《中国电力》2015年第6期14-19,共6页崔双喜 王维庆 
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目资助(2014211A007)~~
针对风力机非线性电动桨叶系统,分析了桨叶承受的力矩和空气动力造成的不平衡载荷。根据动量矩定理,建立了具有时变不确定项的桨叶动力学模型。设计了风力机独立桨距角鲁棒自适应跟踪控制器,给出了控制器自适应参数的自适应更新率算法...
关键词：风力机 动力学 独立变桨距 自适应 李雅普诺夫稳定性 
基于最小二乘支持向量机的非线性系统鲁棒自适应跟踪控制被引量：4
《信息与控制》2010年第1期66-70,76,共6页谢春利 邵诚 赵丹丹 
国家973计划资助项目(2007CB714006)
提出了一种基于最小二乘支持向量机的非线性系统鲁棒自适应跟踪控制方法.该方法通过最小二乘支持向量机在线修正由于建模误差、不确定因素等引起的非线性系统逆误差,使得系统输出可以准确跟踪参考模型输出.最小二乘支持向量机的参数调...
关键词：支持向量机 非线性 动态逆 自适应控制 
不确定混沌电力系统的鲁棒自适应跟踪控制被引量：6
《电机与控制学报》2007年第2期170-173,共4页李文磊 
浙江省高校青年教师资助计划(2005754)
针对混沌电力系统的跟踪控制问题,在考虑系统含有常参数不确定性及未知干扰的前提下,采用动态面控制方法,设计了鲁棒自适应跟踪控制器,保证了闭环系统的半全局渐近稳定,进而使输出渐近跟踪参考轨迹。理论分析及仿真结果表明,所设计的自...
关键词：电力系统 混沌 参数不确定性 逆推方法 动态面控制 
一类非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2006年第3期360-364,共5页秦孝艳 
山东省自然科学基金资助项目(Q20026702)
针对一类带有有界扰动的非线性系统,设计了一种鲁棒自适应控制器,该控制器既能保证闭环系统所有信号的全局有界性,又能使输出跟踪误差以指数速度收敛到零的一个小邻域内。仿真结果证明了所提控制方案的有效性。
关键词：非线性系统 全局有界 有界扰动 鲁棒自适应控制 
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