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作品数：2690被引量：11168H指数：35
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大时延视觉/陀螺组合定姿技术
《电光与控制》2024年第9期64-69,76,共7页马浩哲 郁丰 张杰 甄子涵 
国家自然科学基金(61673212)。
针对存在大时延问题的姿态确定系统具有实时性与精度欠佳的问题,提出一种针对单目视觉时延问题进行补偿的组合定姿算法。以气浮台为应用背景,首先,设计了组合姿态测量器件“单目视觉+MEMS陀螺仪”的姿态确定系统用以采集姿态信息;然后,...
关键词：组合定姿 单目视觉 MEMS陀螺 大时延 气浮台 扩展卡尔曼滤波器(EKF) 
基于EKF残差的无人机GPS故障诊断方法被引量：2
《电光与控制》2024年第7期61-65,72,共6页杨苏桥 郑恩辉 田琛 李易平 
针对无人机多传感器融合导航过程传感器故障的问题,提出了一种由惯性导航传感器诊断GPS传感器故障的方法,实现自身传感器之间的故障互诊。在无人机导航对传感器数据进行位姿解算时,针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在预测与更新过程中产生的状...
关键词：无人机 传感器故障诊断 序贯概率比检验 扩展卡尔曼滤波 
基于扩展卡尔曼滤波的无人机辅助定位研究被引量：1
《电光与控制》2023年第12期93-97,103,共6页程擎 李怡恒 鲁合德 
交通运输工程优势特色学科建设(D202103);民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放项目(FZ2021KF07);四川省大学生创新创业训练计划(S202210624104)。
面对城市低空复杂的电磁环境,无人机在运行过程中GNSS信号极易受到干扰,导致定位不准。为提高无人机定位精度,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的数据融合方法,该方法在惯性导航系统的基础上,与基于5G信号的三维定位相融合,并对惯性导航误差...
关键词：无人机 组合定位 扩展卡尔曼滤波 5G 
制导引信一体化信息融合技术被引量：3
《电光与控制》2021年第10期94-98,共5页李宁 韦道知 张曌宇 马佳顺 
为了提高制导导弹引信的起爆控制精度,得到更为准确的起爆延迟时间,提出了一种基于红外导引头、激光测距仪测量数据的一体化信息融合方法。在多模信息处理时,不同传感器的开机时间、采样频率不同以及观测数据存在时间差造成了两台传感...
关键词：制导引信一体化 多模信息融合 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 
捷联导引头视线角速率估计算法被引量：3
《电光与控制》2021年第4期26-28,69,共4页高昊 范军芳 
国家自然科学基金(61801032);北京市科技新星计划(xxjh2015B041);北京市委组织部青年拔尖人才计划(2015000026833ZK03)。
研究了一种用于估计制导弹药与目标之间的视线角速率算法的推导与实现。低成本的捷联导引头的测量信息中包含了弹目在相对运动中形成的视线角和弹体姿态两部分信息,首先设计解耦算法将弹体姿态信息去除,然后采用扩展卡尔曼滤波(EKF)以及...
关键词：制导弹药 捷联导引头 视线角速率 扩展卡尔曼滤波 Α-Β滤波 
基于反向扩展卡尔曼滤波的弹道外推算法被引量：7
《电光与控制》2020年第12期49-52,89,共5页王干 熊风 欧能杰 卞磊 杨广平 
针对炮位侦察雷达现有的弹道外推算法中远点外推导致的炮位估计误差问题,提出了一种基于反向扩展卡尔曼滤波的弹道外推算法。该算法在传统弹道外推算法的基础上,建立包含弹道系数在内的七维状态向量滤波模型,将正向滤波的终点作为反向...
关键词：弹道外推算法 扩展卡尔曼滤波 反向滤波 四阶龙格-库塔 
无人直升机着舰视觉引导系统设计与试验被引量：3
《电光与控制》2019年第8期33-36,77,共5页吴益超 李郴荣 王荣阳 盛守照 
航空科学基金(2016ZC52018)
针对无人直升机自主着舰过程,自主设计了一套基于视觉引导的无人直升机着舰方案,根据实际应用场合设计了无人直升机着舰地标,采用基于Canny边缘检测与Harris角点检测相结合的方法获得了着舰地标特征,通过坐标变换获得了精确的目标点位...
关键词：无人直升机着舰 视觉引导 扩展卡尔曼滤波 飞行试验 
四旋翼飞行器导航系统的数据融合方法被引量：3
《电光与控制》2019年第3期84-88,96,共6页王伟 房德国 胡镇 华锡焱 潘枭 
以时间戳对准和故障诊断技术为核心,根据四旋翼飞行器在执行任务时的实际需要,设计了组合导航系统。该系统搭载微机电系统(MEMS)的加速度计和陀螺仪,MEMS气压计和GPS传感器。首先设计预测器对GPS的数据进行时间戳对准,使得GPS的数据和惯...
关键词：四旋翼飞行器 扩展卡尔曼滤波器 组合导航 时间戳对准 故障诊断 
基于FastSLAM算法的无人机着陆方法被引量：4
《电光与控制》2017年第9期83-87,108,共6页张烨林 王养柱 韩震 
为解决无人机在GPS信号失效下的着陆导航问题,采用基于FastSLAM算法的导航方法。首先,基于机载多普勒雷达测量的地速,用含有高斯噪声的非线性方程来描述无人机着陆的运动模型;搭载在无人机上的激光雷达测量相对环境路标的位置和方位角...
关键词：无人机着陆 FAST SLAM 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 
变维的机动目标跟踪算法
《电光与控制》2017年第8期1-4,共4页贾舒宜 张赟 唐田田 潘新龙 
国家自然科学重点基金(61531020);国家自然科学基金面上项目(6147383)
为改善现有机动目标跟踪方法存在的跟踪精度不高、滤波易发散的问题,提出了一种RA-Jerk-EKF算法,该算法将目标径向加速度信息引入量测向量,通过增加雷达量测向量维数提高机动目标的跟踪精度。在信号处理阶段利用分数阶傅里叶变换(FRFT)...
关键词：机动目标 径向加速度 扩展卡尔曼滤波 JERK模型 分数阶傅里叶变换 
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