滑模控制

作品数：7472被引量：21511H指数：41
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非连续干扰和执行器复合非线性下可变翼飞机切换滑模控制
《电光与控制》2025年第3期42-50,共9页蒙莉莎 陈晓明 刘家冀 沈丹青 
江苏省科技计划专项资金港澳台科技合作项目(BZ2023057)。
针对近空间可变翼飞行器存在非连续干扰、不确定性、执行器死区和饱和非线性的复合问题,提出了一种基于滑模干扰观测器和辅助系统的自适应多模态切换滑模姿态控制器。首先,建立干扰和执行器非线性下飞行器的多模态非线性切换系统模型;然...
关键词：近空间可变翼飞行器 切换系统 干扰观测器 执行器复合非线性 切换滑模控制 平均驻留时间 
基于奇异摄动分解的带机械臂旋翼无人机飞行稳定性研究
《电光与控制》2024年第9期18-24,37,共8页梅平 谢双双 张豪 刘云平 
国家自然科学基金(51875293)。
为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控...
关键词：无人机 机械臂 飞行稳定性 内外环分解 奇异摄动理论 非奇异终端滑模控制 
基于改进滑模观测器的四旋翼无人机轨迹控制被引量：2
《电光与控制》2024年第7期20-26,共7页杨洋 苏伟 
国家自然科学基金(61973046);吉林省科技发展计划(20200403036SF)。
针对四旋翼无人机在不确定干扰下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于改进滑模观测器的超螺旋控制策略。首先,对传统滑模观测器进行改进并提出快速三阶滑模观测器,该观测器对系统状态和未知干扰的估计更为准确和迅速;然后,在所提观测器的...
关键词：四旋翼无人机 轨迹控制 快速三阶滑模观测器 非奇异理论 超螺旋理论 终端滑模控制 
攻击角约束的任意时间三维制导律设计
《电光与控制》2024年第4期6-11,共6页丁圣巧 高计委 臧绍飞 马建伟 王鳞 
国家自然科学基金(62073124);航空科学基金(2020005 1042003);河南省科技攻关(212102210153)。
针对攻击角约束的机动目标拦截问题,提出了一种任意时间制导律。该制导律的设计采用了任意时间稳定性理论和分段滑模方法,解决了有限时间和固定时间制导律收敛时间难求的问题,实现了视线角误差收敛时间的任意设定。此外,还利用相关稳定...
关键词：制导律 任意时间 攻击角约束 滑模控制 
基于滑模自适应迭代学习的四旋翼无人机轨迹跟踪被引量：1
《电光与控制》2024年第3期36-40,共5页王娟 赵成璟 董升昊 
辽宁省自然科学基金(2023-MS-224,2022-BS-194);辽宁省教育厅基本科研项目(LJKMZ20220941)。
针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题,在考虑外部扰动的情况下,提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成:第一部分是滑模子控制器,作为四旋翼无人机系统的反馈控制器;第二部分是迭代学习子控制器,作为无人机系统的...
关键词：滑模控制 迭代学习 四旋翼无人机 轨迹跟踪 
旋翼飞行机械臂固定时间滑模控制
《电光与控制》2024年第1期69-76,共8页刘宜成 贺嘉辣 严文 
针对旋翼飞行机械臂轨迹跟踪控制中的不确定性和扰动问题,提出了一种基于固定时间滑模观测器的滑模控制算法。首先,在广义坐标系下建立了旋翼飞行机械臂运动学与动力学模型,并设计出固定时间观测器对模型参数不确定性与外部扰动进行估计...
关键词：无人机 旋翼飞行机械臂 固定时间观测器 固定时间稳定 轨迹跟踪 动力学建模 
基于RBF的舰载火箭炮最优滑模控制被引量：2
《电光与控制》2023年第12期104-107,114,共5页季强 侯远龙 李有为 符伟鹏 李佳帅 
针对舰载火箭炮在海上射击时的精度问题,提出一种基于RBF神经网络对最优滑模控制进行优化的控制策略。首先,建立舰载火箭炮随动系统数学模型,结合线性二次型最优控制理论与滑模控制设计一种全局最优滑模控制器(GROSMC),既提高了系统响...
关键词：舰载火箭炮 RBF神经网络 最优控制 滑模控制 
基于改进NDO复合控制在像旋补偿机构的应用
《电光与控制》2023年第11期120-126,共7页王嘉辰 任彦 刘宁 
国家自然科学基金(620630271);内蒙古科技计划项目(2020GG0048);内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划资助项目(NJYT22057);内蒙古自然科学基金(2023MS06001);自治区直属高校基本科研业务费项目(2023RCTD028)。
针对扰动会对航空成像系统像旋补偿伺服机构跟踪精度产生影响的问题,提出一种改进型复合控制算法。首先,针对等效扰动,提出一种基于有限时间双曲正弦跟踪微分器(FSTD),用来构造改进非线性干扰观测器(NDO),使系统对参数摄动不敏感且对扰...
关键词：伺服系统 跟踪微分器 非线性干扰观测器 变速趋近律 滑模控制 
基于滑模预测控制的水面无人船轨迹跟踪研究被引量：4
《电光与控制》2023年第9期92-98,共7页冯鑫 于双和 
国家自然科学基金(62073054)。
针对全驱动无人船(USV)的轨迹跟踪问题,提出了一种模型预测控制和积分滑模控制相结合的双层控制方法。首先,针对无人船系统的运动学模型,设计模型预测控制器(MPC)根据期望轨迹得到满足约束条件的期望速度信号;针对动力学模型,设计积分...
关键词：全驱动无人船 轨迹跟踪 模型预测控制(MPC) 积分滑模控制(ISMC) 非线性干扰观测器 
基于扩张状态观测器的倾转四旋翼双滑模控制被引量：6
《电光与控制》2023年第8期33-37,67,共6页俞何沛 熊晶晶 
浙江省自然科学基金(LQ21F030016)。
针对倾转四旋翼无人机旋翼模式和短舱角变化后的飞行模式的轨迹跟踪问题,提出一种双滑模控制方法。首先,将倾转四旋翼无人机的动力学系统视为全驱动子系统和欠驱动子系统的组合;其次,结合扩张状态观测器(ESO)对两个子系统分别设计控制律...
关键词：倾转四旋翼无人机 双滑模控制 LYAPUNOV稳定性理论 
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