混合驱动五杆机构

作品数：19被引量：61H指数：6
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混合驱动五杆机构动态静力分析的向量键合图法被引量：3
《机械传动》2016年第1期77-81,共5页王中双 王西锋 
国家自然科学基金(51175272)
为提高混合驱动连杆机构动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。基于平面移动铰的运动约束条件,建立了更加简明的平面移动铰向量键合图模型。根据混合驱动五杆机构构件间的邻接关系,将平面运动刚体、旋转角及移动铰的...
关键词：混合驱动连杆机构 移动铰 动态静力分析 向量键合图 键合图增广 因果关系 
混合驱动五杆机构的运动学解析法对比研究被引量：14
《机械传动》2015年第11期13-17,共5页侯志利 李瑞琴 武文革 
国家自然科学基金(51275486);高等学校博士学科点专项科研基金(201114201100050)
分别运用封闭矢量多边形投影法、复数矢量法及矩阵法,对闭链二自由度平面五杆机构进行了运动学特性分析,推导了运动学正解方程,比较分析了各方法的求解特点和应用场合,通过混合驱动五杆机构的算例,验证了运动学方程的正确性。采用Solid ...
关键词：混合驱动 五杆机构 运动学分析 SOLIDWORKS 
混合驱动五杆机构控制系统虚拟仪器设计
《机床与液压》2011年第8期122-124,共3页单宁 赵晓青 周立坤 
混合驱动机构输出柔性大,能够满足给定的运动规律要求,精度较高,在现代机械工业领域具有广阔的应用前景。设计混合驱动五杆机构PID控制系统,建立混合驱动五杆机构测试控制实验装置,采用LabVIEW开发混合驱动五杆机构测控虚拟仪器,进行实...
关键词：混合驱动机构 伺服电机 虚拟仪器 
考虑间隙的混合驱动五杆机构混沌行为研究
《机械制造》2010年第11期16-18,共3页王胜 
以Dubowsky等提出的碰撞铰模型为基础,对五杆机构含间隙运动副输出特性进行模拟。根据动量矩原理,建立了含间隙的平面五杆机构动力学模型。利用Matlab提供的ode45算法对非线性动力学模型进行计算,采用Poincare映射的方法研究了含间隙机...
关键词：五杆机构 间隙 POINCARE映射 碰撞 
混合驱动五杆机构的静力学研究被引量：1
《河北理工大学学报（自然科学版）》2010年第2期26-29,共4页刘腾 冯立艳 
推导出混合驱动五杆机构在受力平衡状态下的雅可比矩阵以及末端执行器对外作用力(?)与驱动力矩τ_A和τ_E之间的静力学关系式,为五杆机构的运动学、静力学分析提供了理论基础。
关键词：混合驱动 五杆机构 雅可比矩阵 静力学分析 末端执行器 
实现特定要求轨迹的混合驱动五杆机构分析与优化设计被引量：6
《轻工机械》2009年第1期42-45,共4页尹志光 莫锦秋 梁庆华 
国家自然科学基金资助项目(50705057)
文章对混合驱动五杆机构进行了运动学分析,推导了五杆机构的运动学逆解方程。根据上述的分析结果,以伺服驱动电机的速度波动最小为优化目标对实现点位和刚体方位要求的轨迹的进行优化设计。实现的轨迹与四杆机构实现的优化轨迹相比,更...
关键词：混合驱动 运动学分析 优化设计 
带有差动轮系的混合驱动五杆机构及其运动分析和综合
《机械设计》2008年第2期27-29,共3页杨谊昌 蓝兆辉 
文中引入了一种带有差动轮系的RRRPR混合驱动五杆机构。该机构把五杆机构与锥齿轮差动轮系结合起来,使得连架杆的输出转角和长度具有耦合特性,将实时可控电机(RTA)安装在机架上,以消除电机质量对机构动力学性能的影响,改善电机工况。介...
关键词：混合机构 锥齿轮差动轮系 轨迹发生机构 
混合驱动五杆机构轨迹生成及其影响因素研究被引量：2
《西安理工大学学报》2007年第3期225-229,共5页李鹏飞 李仁军 王昭 刘宏昭 
国家自然科学基金资助项目(50575180);陕西省自然科学基金资助项目(2005E201)
应用机构逆运动学分析方法,对混合驱动五杆机构复杂轨迹的生成及其影响因素进行了研究。在对设计的混合驱动五杆机构进行逆运动学分析基础上,确定了机构两原动件驱动电机的速度关系,仿真分析了原动件运动规律和初始位置变化对输出轨迹...
关键词：混合驱动机构 复杂轨迹生成 逆运动学分析 
混合驱动五杆机构的奇异性和运动分析
《科技广场》2007年第1期20-22,共3页冯政传 
混合输入五杆机构是最简单的并联机器人,利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵,推导出两种类型的奇异性条件,即Jaeobian矩阵行列式为0和∞。通过建立数学模型进行角位移,角速度,角加速度的分析,最后利用VB进行运动仿真,验证了机构的存在...
关键词：混合输入五杆机构 奇异性分析 运动分析 运动仿真 
混合驱动五杆机构控制方法的实验研究被引量：1
《机械科学与技术》2007年第1期13-15,共3页单宁 史仪凯 李鹏飞 
应用封闭矢量法对已知尺寸和输出轨迹的混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析,得出机构两原动件的输入运动规律。在确定恒转速原动件运动规律基础上,计算机构经过相临轨迹点的时间,给出了伺服电机的运动规律。并对混合驱动五杆机构连杆...
关键词：混合驱动机构 逆运动学分析 伺服电机 
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