机器人轨迹跟踪

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变电站智能巡检机器人轨迹跟踪控制方法研究
《自动化仪表》2025年第3期54-58,64,共6页黄炜昭 辛拓 张宏钊 陈龙 何维 谢欢欢 
深圳供电局有限公司基金资助项目(090000KK52200150)。
针对智能巡检机器人在变电站巡检中受外部扰动的影响偏离期望巡检轨迹的问题,提出考虑抖振影响的变电站智能巡检机器人轨迹跟踪控制方法。建立机器人在巡检过程中的运动学模型,获取巡检过程中机器人的运动特性,对机器人进行虚拟速度控...
关键词：变电站 智能巡检机器人 抖振影响 轨迹跟踪控制 滑模控制 最优路径 
基于双目视觉的电力巡检机器人轨迹跟踪方法研究
《机械设计与制造工程》2025年第1期40-44,共5页佟芳 马晓琴 李文明 
电力巡检机器人轨迹跟踪在线测距中存在延时与可靠性较差等问题,导致轨迹跟踪精度较低。为此提出基于双目视觉的电力巡检机器人轨迹跟踪方法。首先,构建机器人运动学模型分析运动误差,获取点云数据并处理点云网格信息,加强对轨迹数据的...
关键词：双目视觉技术 电力巡检 巡检机器人 轨迹跟踪 机器人轨迹 
用于自主泊车机器人轨迹跟踪的改进离线MPC算法
《机器人产业》2024年第6期86-92,共7页罗佳强 胡金华 杨好 
自主泊车机器人的轨迹跟踪是实现代客泊车的关键技术之一,本文基于模型预测控制(MPC)方法,针对模型预测控制(MPC)计算一次控制量时间长和存在没有可行解的问题,提出改进的离线MPC,实现了泊车过程中实时精确的轨迹跟踪。为了解决计算一...
关键词：轨迹跟踪 机器人 PID 自主泊车 混合策略 横向误差 可行解 仿真环境 
下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制算法研究
《青岛大学学报（工程技术版）》2024年第2期83-90,共8页王鑫磊 马艺航 杨亚龙 林思安 王继荣 
科技部国家重点研发计划项目(2019YFC0120000)。
为实现运动过程中下肢康复训练机器人机械腿关节角度的精准控制,提出一种轨迹跟踪控制算法。通过建立动力学模型并考虑关节摩擦力的影响,设计了一种自适应模糊神经网络控制算法,自适应地补偿关节摩擦力,实现康复机器人精确的轨迹追踪控...
关键词：下肢康复机器人 模糊控制 轨迹追踪 摩擦力补偿 
基于模型预测的巷道机器人轨迹跟踪算法研究
《信息技术与信息化》2024年第1期13-16,共4页石征锦 张野 武晨 卜春光 范晓亮 
国家重点研发计划(2022YFB4703605)。
为了解决巷道机器人高精度轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模型预测控制的高精度轨迹跟踪控制算法。首先,根据巷道机器人的运动学特性,建立了运动学模型;其次,基于跟踪精度和机器人的物理特性设计轨迹跟踪优化目标函数,并根据巷道机器...
关键词：巷道机器人 轨迹跟踪 MPC 反步法 二次规划 
复杂地形六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪与避障控制被引量：4
《兵工学报》2024年第1期166-183,共18页刘江涛 周乐来 李贻斌 
国家自然科学基金项目(61973191);山东省杰出青年基金项目(ZR2022JQ28)。
为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-...
关键词：六轮独立驱动与转向机器人 轨迹跟踪控制 模型预测控制 PID补偿控制 避障控制 
基于粒子群优化的冶金机器人轨迹跟踪控制被引量：3
《冶金设备》2023年第6期20-23,共4页曹征科 
为提升冶金机器人轨迹跟踪控制的性能,提出基于粒子群优化的冶金机器人轨迹跟踪控制。首先对基于粒子群优化的冶金机器人轨迹跟踪控制方法的设计。其中包括,构建粒子群优化控制器算法,基于已经构建的算法进行构建跟踪路径,最后进行粒子...
关键词：粒子群 冶金 机器人 轨迹跟踪 
二自由度机器人轨迹跟踪误差控制优化研究被引量：5
《中国工程机械学报》2023年第5期455-459,共5页陈浩 
爆破工程湖北省重点实验室开放基金项目(HKLBEF202009)。
为了提高2自由度机器人控制系统响应速度,降低其输出误差,设计改进模糊PID控制器,并对2自由度机器人角位移跟踪效果进行仿真验证。给出多连杆机器人的动力学模型,设计模糊PID控制器。利用粒子的迭代搜索原理对模糊PID控制器参数进行优化...
关键词：机器人 模糊PID控制器 改进粒子群优化算法 
基于数据融合的全向移动机器人轨迹跟踪研究
《兰州文理学院学报（自然科学版）》2023年第4期35-39,共5页郑志娴 郑晶 陈小娥 
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210719,JAT210704);教育部人文社会科学研究规划基金(22YJAZH151)。
为了提高对电动液压驱动全向移动机器人的轨迹跟踪控制能力,提出基于数据融合的全向移动机器人轨迹跟踪方法.构建全向移动机器人的人与环境交互动力学驱动模型及机器人的运动学参数模型,采用多自由度多模型的分层运动控制方法实现对机...
关键词：数据融合 全向移动 机器人 轨迹跟踪 力学驱动 
基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制
《科学技术创新》2023年第20期5-8,共4页殷杰 
现如今,微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制。本研究根据微创介入手术机器人结构,推导机器人的动力学模型,并利用计算力矩法设计滑模控制器,对机器人进行轨迹跟踪控制仿真。最后,对比PD控制方法,分析其轨迹跟踪的效果。结果显示:利...
关键词：动力学模型 计算力矩法 滑模变结构控制 
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