机器人轨迹跟踪控制

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基于反演设计的神经网络不确定机器人轨迹跟踪控制研究
《电子世界》2019年第16期55-56,共2页范兴民 王宇 廖芹 
针对机器人控制中的非线性和不确定性提出一种基于反演设计和RBF神经网络的自适应控制方法。利用反演技术设计鲁棒自适应控制器,通过RBF神经网络对模型的不确定性进行估计。该方法有效避免可能出现的控制器奇异问题,在设计中不需要估计...
关键词：机器人轨迹跟踪控制 RBF神经网络 反演设计 鲁棒自适应控制器 LYAPUNOV理论 不确定性 机器人控制 全局稳定性 
空间微重力模拟实验机器人轨迹跟踪控制
《机电一体化》2015年第9期3-7,74,共6页王磊 宫路路 李佩龙 
国家863高科技计划项目(2013AA7041003)
为改善空间微重力模拟实验下机器人的运动控制性能,针对实验机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于RBF神经网络和滑模变结构相结合的控制方法。首先对实验体进行动力学分析,建立数学模型;考虑到实验体系统非线性特点和模型本身的不...
关键词：微重力地面模拟 球形机器人 RBF神经网络 滑模控制 轨迹跟踪 
改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制被引量：31
《大连理工大学学报》2014年第5期523-530,共8页付涛 王大镇 弓清忠 祁丽 
福建省高校产学研重大科技计划资助项目(2012H6016);福建省自然科学基金资助项目(2011J01321)
为了提高机器人轨迹跟踪控制性能,在神经网络滑模控制方法的基础上,提出了一种改进型神经网络自适应滑模控制方法.该方法将神经网络作为控制器,利用其非线性映射能力来逼近各种未知非线性,同时通过在控制律中加入鲁棒项来消除逼近误差....
关键词：神经网络 机器人 轨迹跟踪 滑模控制 粒子群优化算法 
基于增广ESN的机器人轨迹跟踪控制被引量：5
《信息与控制》2013年第4期443-448,共6页杜佩君 张瑞锋 
研究了具有模型不确定性的机器人操作手轨迹跟踪控制问题.针对以往动态递归神经网络(recurrent neural network,RNN)训练算法难以实现及机械手的强非线性等问题,提出一种基于"增广"策略的回声状态网络(echo state network,ESN)方法 A-ES...
关键词：机器人 递归神经网络 回声状态网络 轨迹跟踪 自适应控制 
ESN网络在机器人轨迹跟踪控制中的应用被引量：2
《自动化仪表》2013年第6期4-8,共5页杜佩君 
为了研究具有模型不确定性的机器人操作手的轨迹跟踪控制,采用一种新的递归神经网络——回声状态网络(ESN)设计了动态控制器。采用PID控制器补偿ESN网络的逆建模误差,并在网络训练过程中加入白噪声项,以保证动态系统的稳定性。最后针对...
关键词：神经网络 回声状态网络(ESN) 机器人 轨迹跟踪 自适应控制 
自适应神经变结构的机器人轨迹跟踪控制被引量：27
《控制与决策》2011年第4期597-600,共4页张文辉 齐乃明 尹洪亮 
中国航天科技创新基金项目(CAST09C01)
提出一种神经网络与变结构融合的控制策略用于非线性机器人控制,该方案利用神经网络来自适应补偿不确定模型,并通过变结构控制器消除逼近误差.考虑到局部泛化网络的不足,根据其状态空间的划分,分别对3个区间采用神经网络与变结构的分级...
关键词：神经网络 不确定机器人 变结构 自适应控制 
基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制
《微计算机信息》2010年第23期136-137,150,共3页刘兴磊 王坚 邓开连 
本文针对机器人动力学系统的非线性、强耦合和时变等特性,设计出了基于神经网络算法的轨迹跟踪控制系统。在控制算法的实现方面,以BP网络为基础,加入反馈信号和偏差单元,生成了内部回归神经网络。克服了BP网络学习收敛速度慢、容易陷入...
关键词：机器人 神经网络 轨迹跟踪 
一种基于模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制被引量：1
《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》2010年第4期1-5,共5页王波 梁景伟 冯德存 成曦 
提出一种模糊神经网络,并将其应用于两关节机械手轨迹跟踪控制。该网络采用三角形隶属度函数,将模糊控制与神经网络相结合,利用神经网络实现模糊推理。这种模糊神经网络能够在线调节输出隶属度函数中心以及关节间耦合权值,使得控制器具...
关键词：模糊神经网络 三角形隶属度函数 两关节机械手 轨迹跟踪 
模糊小波基神经网络的机器人轨迹跟踪控制被引量：22
《控制理论与应用》2003年第1期49-53,共5页孙炜 王耀南 
国家 8 63计划 (863 5 119845 0 0 2 )资助项目
提出一种模糊神经网络控制器并用于机器人轨迹跟踪控制 .这种模糊神经网络利用了小波基函数作为隶属函数 ,可在线根据误差调整隶属函数的形状 ,使模糊神经网络具有更强的学习和适应能力 .仿真与实验结果表明这种网络能很好的用于机器人...
关键词：机器人 轨迹跟踪控制 模糊神经网络 小波基函数 动态控制 机械手 仿真 
基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制被引量：6
《控制与决策》1997年第4期317-321,384,共6页任雪梅 
针对机器人模型未知情况,讨论了用神经网络和反馈控制实现机械手的跟踪控制。提出一种基于参考误差的投影算法来训练网络权值,训练后网络输出能逼近期望的前馈力矩,并从理论上证明跟踪误差的收敛性。仿真结果表明该方案具有较好的跟踪...
关键词：机器人 神经网络 轨迹跟踪控制 
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