关节变量

作品数：19被引量：30H指数：4
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基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法
《煤炭学报》2024年第S01期446-456,共11页雷孟宇 张旭辉 杨文娟 万继成 董征 杜昱阳 陈鑫 黄梦瑶 田琛辉 
国家自然科学基金资助项目(52174149,52104166);陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03)
钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫...
关键词：运动空间 蒙特卡洛 牛顿-拉夫逊迭代 运动学分析 索引函数 关节变量 
双臂机器人的轨迹规划研究与仿真
《中国科技产业》2021年第5期41-45,共5页刘子贵 
江门市科技局项目“双臂工业机器人轨迹规划与仿真研究”(立项编码:2019JC02024)。
本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的连杆坐标系,利用Robotics Toolbox构建运动学模型,仿真双臂机器人7个关节的角度轨迹曲线、速度曲线和加速...
关键词：双臂机器人 Robotics Toolbox 关节变量 轨迹规划 
神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析被引量：5
《中国机械工程》2018年第12期1387-1392,共6页宋代平 袁岳军 郭宗环 王康 
国家自然科学基金资助项目(U1530138)
为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人...
关键词：激光聚变试验 侧装机器人 运动学 D-H法 关节变量虚化法 
基于关节空间工业机器人轨迹规划的研究与仿真被引量：7
《机械工程与自动化》2017年第3期59-61,共3页刘子贵 
江门市科技局项目
利用Robotics Toolbox提供的轨迹规划函数,研究三次多项式、五次多项式等轨迹规划方法,在关节变量空间中仿真机器人运动轨迹,为国内工业机器人轨迹规划研究与实践提供一定的启示和借鉴作用。
关键词：工业机器人 轨迹规划 关节变量 仿真 
基于Adams的六轴工业机器人的运动学仿真分析
《环球市场信息导报》2016年第25期107-107,共1页李关健 陈文家 王汝梦 
通过六轴机器人的D-H参数表推导出正运动学的求解公式,并通过末端位姿数值能够求解出每个关节角的数值,然后利用solidworks三维软件建立六轴机器人三维本体设计,并通过更改成x-t格式导入到Adams进行约束和驱动操作,即而建立成六轴工业...
关键词：工业机器人 运动学仿真 位姿 关节角 末端执行器 关节变量 仿真模拟 机械臂 SOLIDWORKS 运动副 
船用起重机防摆动技术研究被引量：1
《南通航运职业技术学院学报》2012年第4期60-63,共4页李天鹰 高洁 
紫琅职业技术学院课题"基于模糊自适应控制的船舶控制技术研究"(项目编号:2012005)
文章针对船载特种起重机在不同级别海况下的防摆动问题,提出了利用D-H方法在动基座条件下建立模型,通过运动学方程的解和船载起重机的运动特点建立数学算法,计算起重机各个关节变量的变化,使起重机作业时起重机末端始终保持对参考坐标系...
关键词：船用特种起重机 D-H方法 防摆摆 关节变量 
船用起重机防摆动技术研究
《科技与企业》2012年第21期292-293,共2页李天鹰 
针对船载特种起重机在不同级别的海况下抗摆问题,基于起重机是在轮船摇摆状况下建立的运动学模型,提出了利用机器人学中广泛使用的D-H方法在动基座条件下进行建立模型,推广了D-H方法运用范围,并简化了运动学模型。通过运动学方程的解和...
关键词：船载特种起重机 D-H方法 抗摆 关节变量 
凿岩机械与气动工具
《工程机械文摘》2007年第3期69-70,共2页
关键词：凿岩机器人 机器人工作空间 凿岩机械气动工具 机器人定位 关节变量 工作情况 数值解法 可达工作空间 求解方法 伪随机数 
Stanford机器人逆解关节变量新方法被引量：1
《茂名学院学报》2005年第1期35-37,共3页赵轲 
在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制,为提高控制精度和速度提供了良好的思路。
关键词：机器人 逆运动学 关节汇交 
基于模块化关节的机器人结构设计和运动学分析被引量：4
《现代制造工程》2005年第2期8-11,共4页陈雪华 梁锡昌 
国家863项目(2002AA423140)
提出三种模块化转动关节,详述它们的结构参数,并用这三种模块化关节装配了写字机器人,对其进行运动参数 计算、运动学分析和写字的模拟实验。结果表明,提出的三种模块化关节在一定范围内能较好地实现模块化机器人的运 动功能。
关键词：模块化 关节 机器人 关节变量 
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