雅可比

作品数：886被引量：2937H指数：20
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3-[P(RR-RRR)SR]运动学冗余并联机构动力学分析
《机械传动》2025年第3期24-32,共9页何其臻 张海峰 陈巧红 叶伟 
国家自然科学基金项目(52275036)。
【目的】运动学冗余并联机构相较于常规并联机构,具有姿态工作空间大且能避免奇异位形等优势。但其活动度L大于末端执行器的自由度n,导致机构刚体数目过多,使其动力学建模变得更加困难。因此,基于虚功原理提出一种针对3-[P(RR-RRR)SR]...
关键词：运动学冗余 并联机构 动力学建模 虚功原理 雅可比矩阵 
冗余移动机械臂运动学分析及轨迹规划
《机械传动》2024年第9期27-34,共8页夏广健 曾庆生 冯栋彦 李甚霖 
中央引导地方科技发展资金项目(2022ZYQ015)。
针对冗余移动机械臂的轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值法同时结合分段规划思想的方法。将机械臂与移动平台视为一个整体系统并进行运动学分析,建立运动学模型,推导了通用形式的几何雅可比矩阵及其伪逆;在轨迹规划过程中,以轨迹运...
关键词：移动机械臂 轨迹规划 几何雅可比矩阵 遗传算法 
新型球面并联机构运动学分析及尺度综合被引量：2
《机械传动》2022年第6期45-51,共7页常振 王成博 王高峰 高建设 
国家自然科学基金(U1304510);河南省高等学校重点科研项目(19A460008)。
针对球面并联机构应用于机器人仿生领域时出现的耦合度高、控制不便、灵活性不足等问题,提出了一种具有半解耦特性的新型3分支球面并联机构。基于螺旋理论对机构进行了自由度分析,通过矢量法求解了机构运动学正反解并分析了机构的解耦...
关键词：球面并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 尺度综合 
基于旋量理论的冗余机械臂运动学奇异性求解和仿真分析被引量：4
《机械传动》2020年第9期122-127,共6页冯新红 
江西省教育厅资助项目(GJJ161294)。
针对7轴协作型库卡机械臂,对其工作空间内机械臂的奇异构型进行求解和仿真分析。首先,建立机械臂的运动学模型,得到其DH参数;然后,基于螺旋理论求解机械臂的雅可比矩阵,利用螺旋互反方法求解机械臂的奇异构型;最后,基于可操作度指标和...
关键词：模块化机械臂 雅可比矩阵 旋量理论 奇异性 
旋转型与直线型Delta机器人全空间工作特性研究被引量：3
《机械传动》2020年第2期1-8,共8页于今 胡博 刘骏豪 刘富樯 
国家自然科学基金青年项目（51709023）
研究可达空间工作特性是Delta机器人设计的一项重要任务。利用闭环矢量方程推导了直线驱动型Delta机器人和旋转驱动型Delta机器人的位置逆解,通过运动学分析得出雅可比矩阵的向量表达方式,建立刚度指标和综合灵巧度指标,得出刚度指标与...
关键词：Delta机器人 雅可比矩阵 刚度特性 灵巧度特性 
3-(2SPS)并联机床设计及刚度分析被引量：3
《机械传动》2019年第3期90-94,共5页熊万涛 李开明 
江苏省科技支撑计划-工业部分(BE2011193)
以3-(2SPS)型并联机床为主要研究对象,利用SolidWorks软件建立其三维实体模型,在此基础上首先建立机床坐标系,求得力雅可比矩阵和并联机床刚度矩阵,利用MATLAB编程,得到3种工况下并联机床的仿真刚度随动平台位置的分布规律,再利用ANSYS ...
关键词：并联机床 力雅可比矩阵 刚度矩阵 有限元分析 仿真 
一种五轴联动混联机床的性能分析被引量：1
《机械传动》2019年第2期122-128,共7页覃才友 黄娟 李小汝 
四川省科技支撑计划(2017RZ0062)
混联机床是串、并联机构以及机器人技术的结合,兼顾了各自优点,已越来越多地应用于复杂工件的加工中。提出一种可完成五轴联动的混联机床,同时分析该机床加工过程的实现及原理;基于并联模块中杆长约束条件,构建加工过程中的运动学模型;...
关键词：混联机床 并联模块 雅可比矩阵 拉格朗日方程 
采摘机器人奇异位型分析被引量：4
《机械传动》2019年第1期124-130,共7页王毅 张哲 马冀桐 何宇 许洪斌 
重庆市科委重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcyztzx70003);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444);重庆市基础研究与前沿探索一般项目(cstc2018jcyAX0071)
对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构...
关键词：机械手臂 奇异位型 雅可比矩阵 灵活性 
冗余并联机构奇异性与静力学分析被引量：3
《机械传动》2019年第1期44-49,共6页唐可 万小金 鲁凯 
国家自然科学基金(51575417)
研究了一种6自由度可移动冗余并联机构的奇异性与静力学性能及其定姿态实时优化设计。建立该并联机构的静力学雅可比矩阵,分析了该并联机构的奇异性、静力学性能指标。调节并联机构定平台腿部位置,使并联机构的静力学传递性能得到提高...
关键词：冗余并联机构 雅可比矩阵 奇异性 静力学性能 
基于螺旋理论的3-PPR球面并联机构的奇异性分析被引量：6
《机械传动》2017年第2期108-111,共4页赵瑞杰 宋胜涛 李瑞琴 李大海 赵建文 
国家自然科学基金(51275486)
提出一种新型3-PPR球面并联机构。对于每条支链中的移动副,由于其绕球面运动的特殊轨迹,可将移动副等价转换为转动副。首先,应用螺旋理论为基础给出每条支链的运动螺旋系,然后应用修正G-K公式,分析得出机构的自由度数目;其次,利用反螺...
关键词：球面并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 奇异性 位置正解 工作空间 
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