步行机

作品数：552被引量：1136H指数：15
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基于MATLAB与ADAMS的双足步行机器人特性研究被引量：1
《机械与电子》2018年第3期69-73,共5页王继祥 王立华 迟连坤 骆健 
以模块化类人机器人为研究对象,通过对其进行结构分析,建立数学模型,提出双足机器人的特性参数,设计稳定性函数和能耗函数。通过MATLAB与ADAMS相结合,计算出双足机器人在不同行走速度下和不同摩擦系数下的稳定性和能耗,采用单因素分析...
关键词：双足步行机器人 稳定性 稳定性建模 能耗建模 
六足机器人斜坡步态的设计被引量：2
《机械与电子》2013年第3期53-57,共5页李栓柱 钟建锋 程品 罗欣 
国家自然科学基金面上项目(61175097);华中科技大学教学质量工程项目
针对六足步行机器人在斜坡地形下行走的特殊情况,分析在该情况下影响机器人静态稳定性的主要因素,根据分析结果设计高稳定裕度的斜坡步态;并利用ADAMS/Simulink联合仿真技术,进行步态控制算法模拟仿真实验,结果表明了研究工作的合理性...
关键词：六足步行机器人 静态稳定性 斜坡步 态 ADAMS Simulink联合仿真 
基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究被引量：2
《机械与电子》2010年第8期65-68,共4页王绍治 郭伟 于海涛 李满天 
国家"八六三"计划资助项目(2008AA04Z211)
根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥...
关键词：六足步行机器人 运动控制系统 FP-GA CPG网络 
四足步行机器人步态规划与稳定性分析被引量：7
《机械与电子》2010年第1期53-57,共5页林砺宗 张松 王启春 李志豪 
通过对各种步态详细的分析和讨论,得出了稳定行走的最佳步态.为了得到稳定、易于控制的机器人系统,研究和分析了四足机器人的静态稳定性,并给出了系统稳定性的判断方法.
关键词：四足步行机器人 步态规划 静态稳定性 
六足步行机器人仿生机制研究被引量：9
《机械与电子》2009年第9期53-56,共4页陈甫 臧希喆 赵杰 闫继宏 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245);长江学者和创新团队发展计划(IRT0423)
从机械结构、运动模式和步态控制3个方面,对六足步行机器人的仿生机制进行了分析.提出一种灵活度评价函数,基于该函数对六足机器人的结构参数进行了优化;推导了步态模式与步行速度关系的数学表达;构建了分布式局部规则网络,可自适应地...
关键词：六足机器人 崎岖地形步行 腿间相序 
基于虚拟样机技术的双足步行机器人联合动力学仿真被引量：2
《机械与电子》2008年第12期46-48,共3页余朝举 魏世民 郭磊 
国家"八六三"计划资助项目(2007AA04Z211)
为了提高双足步行机器人仿真系统与真实环境之间的相似度,结合物理样机在ADAMS中定义虚拟样机的机械特性,构建基于ADAMS和Matlab的交互式联合仿真系统.仿真结果为建立物理样机控制系统提供依据,避免了不恰当控制策略对物理样机的损伤.
关键词：双足步行机器人 虚拟样机 物理样机 联合仿真 相似度 
《机械与电子》2008年总目次
《机械与电子》2008年第12期81-88,共8页
关键词：DSP 系统设计 总线系统 参数化设计 四自由度机械臂 双足步行机器人 模糊控制 模糊逻辑控制 计算机控制 LabVIEW 数据采集系统 数据处理系统 控制器 调节器 机器人控制系统 巡线机器人 参数整定 触摸屏 电子 轻子 目次 
双足步行机器人步态规划方法研究被引量：12
《机械与电子》2008年第4期52-55,共4页张博 杜志江 孙立宁 董为 
利用三步规划法对HIT-ROBOCEAN机器人行走步态进行离线规划,使其实现稳定步行.首先通过对人类行走步态的研究,结合双足机器人的实际结构,规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹;再建立机器人运动学模型,根据规划的行走姿态及轨迹建立运...
关键词：双足机器人 步态规划 三步规划法 
基于AVR的双足步行机器人舵机控制被引量：10
《机械与电子》2007年第12期70-72,共3页李岩 孔凡让 万小丹 
在AVR系列单片机基础上,提出一种并行积分式多路PWM波产生算法,具有较高的控制精度,可控制大量舵机,并以此设计出双足步行机器人行走步伐程序,实验证明舵机运行稳定,追随性能好,速度调节方便;机器人行走稳定,步伐频率高、步幅大,程序具...
关键词：AVR 舵机 双足步行机器人 PWM 
《机械与电子》2007年总目次
《机械与电子》2007年第12期I0001-I0008,共8页
关键词：起始页 系统设计 数据采集系统 数据处理系统 仿生六足机器人 数控系统 虚拟样机技术 双足步行机器人 行波超声电机 目次 轻子 电子 
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