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基于人工势场导向的移动机器人点镇定控制
《微计算机信息》2009年第23期189-191,119,共4页严晓照 徐海黎 李建华 
讨论了非完整约束机器人的点镇定问题,提出了一种新颖且简单的控制器并证明了其镇定性,控制器基于人工势场导向构造,控制参数通过遗传算法优化。和其他控制方法相比,该控制器具有设计简单、收敛速度快、适应能力强的特点。机器人的实际...
关键词：轮式移动机器人 非完整约束系统 点镇定 人工势场 
水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制被引量：6
《机器人》2016年第5期569-577,共9页刘志民 孙汉旭 贾庆轩 叶平 
国家自然科学基金(51175048;61305126);教育部科技创新工程重大项目培育资金(708011)
介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为2个子系统.其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统,通过设计有限时间...
关键词：水下球形机器人 有限时间控制律 点镇定 输入变换 
基于Lyapunov理论的海底采矿车点镇定控制被引量：5
《中南大学学报（自然科学版）》2014年第8期2624-2628,共5页李力 张正 陈铭 潘珏承 
国家重点基础研究发展计划("973"计划)项目(2014CB0463005)
以我国海底采矿车为研究对象,针对其非完整性和非线性的特点,基于Lyapunov理论,提出海底采矿车点镇定控制系统的控制律,证明在此控制律作用下海底采矿车位姿误差是收敛的;设计基于Lyapunov理论的点镇定控制器,采用ADAMS/ATV履带车模块和...
关键词：海底采矿车 点镇定 LYAPUNOV理论 协同仿真 
移动机器人定点目标控制的线性分解方法被引量：2
《中国海洋大学学报（自然科学版）》2014年第11期114-117,共4页唐丽娜 宿浩 郭忠文 
国家自然科学基金项目(61074092);山东省自然科学基金项目(ZR2010FM019)资助
研究移动机器人的定点目标控制问题。针对移动机器人的非线性模型提出一种线性分解控制方法。根据移动机器人的结构特性,将移动机器人的运动控制过程从时间上分解为原地旋转控制和直线运动控制2个阶段,从而实现了非线性系统的线性解耦...
关键词：移动机器人 非线性系统 点镇定 解耦 
欠驱动AUV的运动控制技术综述被引量：44
《中国造船》2010年第2期227-241,共15页王芳 万磊 李晔 苏玉民 徐玉如 
水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目(2008001);微小型水下机器人在复杂流场中的运动性能研究(50879014)
欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非...
关键词：欠驱动 智能水下机器人 运动控制 点镇定 跟踪控制 
极坐标系下移动机器人的点镇定被引量：1
《中国海洋大学学报（自然科学版）》2014年第8期103-107,共5页杨雪 唐功友 于浩 
国家自然科学基金项目(61074092);山东省自然科学基金项目(ZR2010FM019)资助
研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程,进而给出运动学控制器设计方法,再结合系统的动力学特性,利用Lyapunov方法和反步法将运动学控制器拓展到动力学,最终设计出光滑的控制律并保证系统变量...
关键词：轮式移动机器人 点镇定 极坐标 李亚普诺夫函数 反步法 
基于微分动态规划的AGV自主充电点镇定控制
《中国计量大学学报》2024年第4期557-564,共8页游志超 金英连 高雁凤 周坤 王斌锐 
浙江省重点研发计划项目(No.2023C03186);浙江省基础公益计划项目(No.TGG24E050007)。
目的:为实现轮式机器人自主充电功能,采用跟踪最优轨迹的方式实现充电桩处的点镇定控制,用于与充电桩对接进行有线充电。方法:轮式机器人导航至充电桩前设置的停泊区域后,采用微分动态规划方法生成满足各项约束的最优轨迹,设计控制律跟...
关键词：轨迹规划 微分动态规划 点镇定 
基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2024年第9期2932-2940,共9页李丽珍 程松松 樊渊 
国家自然科学基金项目(61973002,62103003);安徽省杰出青年基金项目(2008085J32)。
非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先...
关键词：非完整约束 轮式移动机器人 时变函数 点镇定 轨迹跟踪 LYAPUNOV稳定性 
一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现被引量：11
《控制理论与应用》2010年第4期437-443,共7页王牛 李祖枢 
国家自然科学基金资助项目(60804018;60274022;60574076);重庆市自然科学基金资助项目(CSTC.2008BB2314;CSTC.2008BB6184);重庆大学引进人才科研启动基金资助项目;重庆大学研究生创新团队资助项目
针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人...
关键词：点镇定 仿人智能控制 参数整定 全自主足球机器人 
基于栅格地图的移动机器人路径跟踪控制器设计与实现被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2009年第12期1-7,共7页王川 吴怀宇 温安邦 程磊 王芬 
国家自然科学基金(50675161);国家自然科学基金(60705035);国际科技合作重点项目(2006CA025);湖北省教育厅重大研究项目(Z200511001)
对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行讨论。针对栅格地图模型下由离散路径点组成的路径,采用点镇定原理和Lyapunov直接法来设计路径跟踪控制器。并通过仿真实验验证所设计的控制器的有效性。在充分考虑到算法移植的操作性需要,和程序执...
关键词：轮式移动机器人 路径跟踪 栅格地图 LYAPUNOV函数 点镇定 
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