国家高技术研究发展计划(2002AA735041)

作品数：24被引量：170H指数：7
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相关作者：洪炳熔洪炳镕厉茂海蔡则苏魏振华更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中国人民解放军海军航空工程学院中国民用航空学院华南理工大学更多>>
相关期刊：《计算机工程与应用》《控制与决策》《电子学报》《宇航学报》更多>>
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一种基于案例推理的多agent强化学习方法研究被引量：4
《机器人》2009年第4期320-326,共7页李珺 潘启树 洪炳镕 
国家863计划资助项目(2002AA735041)
提出一种基于案例推理的多agent强化学习方法。构建了系统策略案例库,通过判断agent之间的协作关系选择相应案例库子集。利用模拟退火方法从中寻找最合适的可再用案例策略,agent按照案例指导执行动作选择。在没有可用案例的情况下,agen...
关键词：多AGENT强化学习 Q学习 策略再用 基于案例的推理 追捕问题 
Rao-Blackwellized滤波器实现机器人同时定位和地图创建
《哈尔滨工业大学学报》2008年第3期401-406,共6页魏振华 厉茂海 胡黎明 罗荣华 
国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA735041);哈尔滨市科学研究基金资助项目(2005AFQXJO52)
为了实现移动机器人仅依靠单目视觉和里程计创建可靠地图,本文提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位和地图创建方法.文中建立了鲁棒的运动模型和感知模型;通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用基于KD-Tree的...
关键词：移动机器人 同时定位和地图创建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 尺度不变特征变换 KD-TREE 最近邻搜索 
基于栅格地图的机器人覆盖路径规划研究被引量：28
《计算机应用研究》2007年第10期56-58,共3页郝宗波 洪炳镕 黄庆成 
国家"863"计划资助项目(2002AA735041)
研究了基于接触传感器的机器人覆盖问题,提出了基于栅格地图的内螺旋覆盖(ISC)算法。ISC算法通过边界探索获得环境边界地图之后,在线规划覆盖路径,用距离转变的搜索方法保证了完全覆盖,通过设置gate栅格降低了重复覆盖率。通过对三个房...
关键词：接触传感器 覆盖算法 完全覆盖 
基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制
《计算机应用研究》2007年第6期277-279,共3页周兰凤 洪炳熔 郭琦 
国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA735041)
针对平整坡面上行驶的月球车,研究了基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制新方法。它是基于描述月球车运动的动力学模型方程,对有限时间内的期望轨迹进行采样;利用再生核方法,数值求解控制参数,从而实现月球车期望轨迹的跟踪控制。该方...
关键词：再生核 轨迹跟踪 月球车 
基于单目视觉的移动机器人全局定位被引量：30
《机器人》2007年第2期140-144,178,共6页厉茂海 洪炳镕 罗荣华 蔡则苏 
国家863计划资助项目(2002AA735041);国家自然科学基金资助项目(69985002)
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于...
关键词：移动机器人 全局定位 KD树 特征提取 RANSAC 单目视觉 
基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制被引量：1
《计算机工程与应用》2006年第20期1-3,共3页周兰凤 洪炳熔 郭琦 
国家863高技术研究发展计划资助项目(编号:2002AA735041)
针对平整坡面上行驶的月球车,研究了基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制新方法。它是基于描述月球车运动的动力学模型方程,将左右轮滑移率及两转向前轮的失配角作为控制参数,利用小波插值方法,进行数值求解,从而实现月球车期望轨迹的跟踪...
关键词：轨迹跟踪 月球车 滑移率 
不确定性环境下基于进化算法的强化学习被引量：12
《电子学报》2006年第7期1356-1360,共5页刘海涛 洪炳熔 朴松昊 王雪梅 
国家863计划资助项目(No.2002AA735041)
不确定性和隐状态是目前强化学习所要面对的重要难题.本文提出了一种新的算法MA-Q-learning算法来求解带有这种不确定性的POMDP问题近似最优策略.利用M em etic算法来进化策略,而Q学习算法得到预测奖励来指出进化策略的适应度值.针对隐...
关键词：部分可观察马尔可夫决策过程 Q学习 MEMETIC算法 信度状态 隐状态 
移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法被引量：4
《南京理工大学学报》2006年第3期302-305,310,共5页厉茂海 洪炳熔 
国家"863"计划(2002AA735041)
为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳...
关键词：移动机器人 同时定位和地图生成 顺序蒙特卡罗 粒子滤波器 哈夫变换 声纳 
输入受限下流体网络系统控制器设计
《海军航空工程学院学报》2006年第3期301-306,328,共7页胡云安 彭军 
863计划资助项目(编号:2002AA735041)
由于控制的目标是流体的流量,流体网络是一个高阶的非线性系统.以往这方面的工作都是基于多变量线性模型,文中的设计是基于非线性模型.通过引入电路中的图论理论,建立了流体网络控制系统的非线性模型.基于反输入饱和技术,提出了一种反...
关键词：流体网络系统 非线性 反馈线性化 输入饱和 
未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划被引量：14
《电子学报》2006年第5期953-956,共4页郝宗波 洪炳熔 
国家863高技术研究发展计划(No.2002AA735041)
本文提出了基于传感器的移动机器人路径规划方法.该方法改进了Bug算法中的两个前提假设,综合考虑了传感器的数据误差和机器人形体尺寸,规划时只考虑当前状态下所必需的传感数据,不必计算障碍物边线的解析式,节省了存储空间,提高了规划效...
关键词：路径规划 测量误差 形体尺寸 存储空间 
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