国家高技术研究发展计划(2007AA04Z225)

作品数：12被引量：25H指数：3
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基于ABCshift算法的目标检测与跟踪被引量：4
《计算机工程》2011年第4期203-205,共3页汪东 谢少荣 李超 李庆梅 罗均 
国家"863"计划基金资助项目"仿生眼研究及其在颠簸环境中的适应性验证"(2007AA04Z225)
针对Camshift算法需要人为定位的问题,利用帧间差分法检测运动目标的初始位置,采用ABCshift算法连续更新背景模型,自动降低类目标色在颜色概率分布图中的密度值,从而实现准确的目标检测与跟踪。实验结果表明,该方法可以解决Camshift算...
关键词：目标跟踪 ABCshift算法 自适应背景 
基于仿生双目的无人旋翼机自主着陆方法被引量：2
《计算机工程》2010年第19期193-194,197,共3页张丽薇 谢少荣 罗均 王涛 
国家"863"计划基金资助项目(2007AA04Z225);国家自然科学基金资助项目(60605028)
基于仿生双目理论提出一种仿双眼异向运动的变视轴夹角双目视觉系统,通过对实时采集的目标图像的处理,研究其双目摄像机夹角的在线自标定,实现获取无人旋翼机的实时高度信息。实验结果表明,该方法获得的光轴夹角信息相对误差小于5%,能...
关键词：无人旋翼机 仿生视觉 自主着陆 摄像机标定 
单目仿生眼控制系统被引量：1
《制造业自动化》2010年第1期81-83,129,共4页山峰 谢少荣 郑丽丽 罗均 
国家863计划项目(2007AA04Z225)
详细介绍了基于C8051F023单片机的单目仿生眼控制系统的各个硬件组成部分、各部分完成的功能及其相互间的接口。简单描述了软件设计过程。最后通过实验,验证了该系统的响应速度能够满足仿生眼系统的实时性要求。
关键词：仿生眼 响应 控制 实时性 
仿生眼视觉图像处理系统
《电子技术应用》2010年第1期28-31,35,共5页郑丽丽 谢少荣 罗均 山峰 
国家自然科学基金(No.60605028);国家863计划项目(课题编号:2007AA04Z225);上海市青年科技启明星计划(07QA14024)
为研制仿生眼球,构建了一个嵌入式的基于仿生控制的视觉图像处理系统。根据仿生眼对视觉系统的要求,设计了一个以TMS320DM642DSP为核心,以TVP5150、SAA7121H为编解码模块的视觉图像处理系统;实现了仿生眼视觉识别的一系列软件开发,包括...
关键词：仿生眼 视觉图像处理 TMS320DM642 Prewitt算法 
基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定
《制造业自动化》2009年第12期78-80,共3页张丽薇 谢少荣 罗均 王涛 
国家863计划课题(2007AA04Z225);国家自然科学基金(60605028);上海市曙光计划项目(07SG47);上海市启明星计划(07QA14024;07QH14006);上海市科研创新重点项目(09ZZ91)
为了解决在双目视觉系统视轴夹角不断变化的情况下摄像机外参数的实时标定问题,提出了一种基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定方法。它首先获取下降前以及下降后的着陆目标图像,计算出两个阶段目标图像仅由高度信息所...
关键词：双目视觉 摄像机外参数 自标定 实时 
水下机器人浪涌中横摇角的模糊滑模控制被引量：8
《武汉理工大学学报》2009年第14期122-125,133,共5页刘和平 龚振邦 李敏 夏红霞 
国家863计划(2007AA04Z225);国家自然基金(60605028);上海大学国家重点学科建设项目(BB67);上海市重点学科建设项目(Y0102);上海市科委重点项目(07dz05813)
针对小型开架式水下机器人(ROV)在浪涌作用下的横摇运动进行了分析、建模和数值计算,并提出了采用ROV侧向推进器对ROV的浪涌横摇响应过程进行干扰的自适应模糊滑模控制方法,以减少机械手作业时横摇的幅值,通过对数值计算和仿真结果的对...
关键词：水下机器人 横摇 控制 浪涌 模糊 滑模 
水下机器人作业平衡机构的滑模控制
《电气传动》2009年第8期40-43,共4页李敏 刘和平 
国家自然科学基金(40771166);国家863计划(2007AA04Z225)
针对水下机器人作业时机械手移动对机器人整体重心影响出现的机器人纵倾,研制了平衡补偿机构,采用滑模变结构控制方法对平衡机构进行控制,同时在控制系统中采用干扰观测器对干扰进行测量,因而大大减小了切换增益的幅值,削弱了滑模控制...
关键词：水下机器人 滑模控制 姿态平衡 
基于双目立体视觉的摄像机外参数快速在线自标定算法被引量：1
《机械工程师》2009年第1期104-106,共3页王涛 谢少荣 潘智昊 罗均 
国家863计划项目(2007AA04Z225);国家自然科学基金项目(60605028);上海市青年科技启明星计划项目(07QA14024;07QH14006);上海市曙光计划项目(07SG47);上海市重大专项(09ZZ091)
提出了一种基于双目立体视觉的摄像机外参数在线自标定算法。该算法采用理想的小孔成像模型,事先离线标定好摄像机的内参数,且各项内参数在自标定过程中均不发生变化,通过双目系统采集的二维目标图像,进行匹配和分析计算,来实时标定视...
关键词：双目立体视觉 摄像机外参数 自标定 
双眼运动控制生理神经回路功能图谱的创建
《机械工程师》2009年第1期106-110,共5页夏冰玉 罗均 李恒宇 谢少荣 
国家863计划(2007AA04Z225);国家自然科学基金资助项目((60605028);上海市青年科技启明星计划(07QA14024)
机器人视觉系统在较恶劣的实际环境中应用时,往往不能平滑稳定地跟踪目标,会出现跟踪视频图像的跳动、跟踪目标的丢失以及图像模糊等。面对存在的问题,视觉专家从图像处理和运动控制的角度对这些视觉技术进行了研究,一定程度上解决了视...
关键词：机器人眼 仿生眼 仿人眼 眼球运动控制 功能图谱 
仿生双目异向运动控制系统被引量：3
《制造业自动化》2009年第1期34-37,共4页潘智昊 谢少荣 罗均 王涛 
国家863计划项目(2007AA04Z225);国家自然科学基金项目(60605028);上海市青年科技启明星计划项目(07QA14024);上海市教委基金项目(2006AZ021)
介绍一种用于超小型无人旋翼机自主着陆的仿生双目异向运动系统的总体设计,研制,工作过程以及系统设计中的技术问题和解决方案。
关键词：双目视觉 DSP 异向运动 自主着陆 
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