国家教育部博士点基金(20050005002)

作品数：16被引量：69H指数：5
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相关作者：阮晓钢李欣源于乃功赵建伟张少白更多>>
相关机构：北京工业大学南京邮电大学济南大学更多>>
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基于机器视觉和A*算法的迷宫机器人路径规划被引量：6
《微计算机信息》2010年第8期155-156,167,共3页周毅 崔刚 
国家自然科学基金(60774077);教育部博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
针对迷宫机器人路径规划问题,以机器视觉和A*算法为基础,提出了一种新的迷宫机器人全局路径规划方法。该方法利用区域阀值分割对迷宫机器人系统采集的图像进行分析,结合A*算法逆向搜索全局最优路径。仿真结果表明,该方法实现简单,在复...
关键词：迷宫机器人 路径规划 图像分割 A＊算法 
一种迷宫机器人的人工脑系统被引量：3
《控制工程》2010年第5期686-690,共5页阮晓钢 许晓明 李欣源 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
提出一种迷宫机器人的人工脑系统,包括迷宫路标感知单元与行为决策单元。其中,感知单元基于ART1神经网络,用于识别迷宫导向路标;决策单元基于行为概率实现矩阵,并以强化学习更新行动策略。机器人所在迷宫的特征为每个路口设有导向路标,...
关键词：ART1神经网络 强化学习 自组织 非监督学习 人工脑 
基于PWM伺服控制及LQR的两轮自平衡移动机器人被引量：18
《控制工程》2009年第3期363-366,共4页阮晓钢 赵建伟 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
研究两轮直立式自平衡机器人的系统结构及PWM直流伺服控制系统,加入伺服系统使得电机控制变得容易,机器人的控制也变得更加有效,并对其进行了仿真和机器实验。系统由运动装置、姿态监测传感器和控制器构成,左右车轮由2个带有光电编码器...
关键词：PWM伺服控制 两轮直立式自平衡机器人 姿态检测 LQR控制 
双轮自平衡机器人行走伺服控制算法被引量：4
《控制工程》2009年第2期227-229,共3页孙亮 王嶷然 阮晓钢 于建均 
国家自然科学基金资助项目(60774077);教育部博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
为解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题,针对其动力学特性,提出使用分层模糊控制的方法对双轮自平衡机器人运动进行控制,并且设计一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器。使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了...
关键词：双轮自平衡机器人 行走伺服控制 模糊控制 
一级直线倒立摆匀速行走的模糊控制研究与实现被引量：5
《计算机测量与控制》2009年第1期56-59,共4页阮晓钢 程怀玉 于乃功 左国玉 
国家863计划项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目;高等学校博士学科点专项科研基金(20050005002)
当前针对倒立摆的研究一般是把角度控制或者位置控制作为控制目标,很少着眼于速度控制,有鉴于此,设计了一种简单的模糊控制器,应用于一级直线倒立摆的匀速行走控制中;仿真实验和实物实时控制实验均验证了该控制器的有效性,对于设定的速...
关键词：匀速行走 模糊控制 倒立摆 
两轮直立式自平衡移动机器人的控制系统设计被引量：5
《北京工业大学学报》2009年第1期25-29,共5页赵建伟 阮晓钢 
国家自然科学基金资助项目(60375017);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
研究了两轮直立式自平衡机器人的系统组成,并利用动力学原理建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),并进行了仿真和机器实体的实验,系统具有良好的鲁棒性.表明了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.这种机器...
关键词：数学建模 状态控制 姿态检测 两轮直立式自平衡机器人 线性二次型最优控制 
B-2WMR系统模型及其欠驱动特性分析被引量：2
《系统仿真学报》2008年第17期4692-4696,4702,共6页阮晓钢 陈静 蔡建羡 
北京工业大学研究生科技基金(ykj-2006-398);国家自然科学基金(60774077);北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金(20050005002)
平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用Euler-Lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模...
关键词：平衡两轮移动机器人 欠驱动系统 Euler-Lagrange方法 非线性动态模型 平衡控制 
一种用于人体垂直平衡控制的小脑模型被引量：1
《电子学报》2008年第11期2132-2138,2143,共8页张少白 阮晓钢 成谢锋 冯志全 
国家863高技术研究发展计划(No.2007AA04Z226);国家自然科学基金(No.60774077,No.60773109);高等学校博士学科点专项科研基金(NO.20050005002);南京邮电大学引进人才项目基金(No.NY207134)
提出了一种具有长回路力反馈以及增益调整的控制模型,用以描述人体垂直平衡的控制.模型主要由大脑和小脑两部分组成.小脑部分由两组增益表示.这两组增益负责提供踝—膝—臀环路之间相同或交联关节长回路延伸反应的线性缩放比.大脑部分...
关键词：小脑模型 垂直平衡 实时平衡控制 仿真 
两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制被引量：11
《现代电子技术》2008年第18期57-60,共4页阮晓钢 刘江 狄海江 李欣源 赵建伟 
国家自然科学基金资助项目(60774077);北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目;高等学校博士学科点专向科研基金(20050005002);北京工业大学研究生科技基金(ykj-2006-314)
设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿...
关键词：两轮自平衡 TMS320F2812 LQR 陀螺仪 
机械手轨迹规划的神经网络逆模控制被引量：6
《控制工程》2008年第3期225-227,241,共4页于乃功 李明 李建更 
国家自然科学基金资助项目(60375017);北京市属市管高等学校人才强教计划基金资助项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)
针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式...
关键词：逆模控制 轨迹规划 机械手 神经网络 
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