国家自然科学基金(50029501)

作品数：15被引量：59H指数：5
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力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析被引量：7
《控制理论与应用》2007年第5期815-818,824,共5页邓启文 韦庆 李泽湘 
国家自然科学基金资助项目(50029501)
当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳...
关键词：时延 稳定性 透明性 绝对稳定 时延相关稳定性 遥操作 
大时延力反馈遥操作系统的PID控制被引量：5
《宇航学报》2006年第2期196-200,共5页邓启文 韦庆 李泽湘 
国家自然科学基金(50029501)
如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬...
关键词：时延 力反馈 PID控制 稳定性 透明性 
大时延力反馈双边控制系统被引量：8
《机器人》2005年第5期410-413,419,共5页邓启文 韦庆 李泽湘 
国家自然科学基金资助项目(50029501)
阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法.最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6 s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务.
关键词：时延 双边控制 力反馈 稳定性 透明性 
并联机构奇异点的运动分岔研究被引量：3
《国防科技大学学报》2004年第6期54-57,共4页沈辉 吴学忠 李泽湘 
国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金资助项目(50029501)
采用静态分岔理论研究一般并联机构在奇异点处的运动分岔现象。通过约束方程研究了几种简单机构在驱动奇异和末端执行器奇异下的不同分岔类型,并研究了机构参数对分岔性态的影响。指出非持久性奇异分岔可以通过调整机构参数转换为持久...
关键词：并联机构 奇异点 分岔 微分流形 
一种三自由度模型姿态调整机构的正反解分析被引量：2
《国防科技大学学报》2004年第2期84-88,共5页董培涛 吴学忠 程忠宇 
国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金资助项目(50029501)
提出了一种三自由度模型姿态调整机构。采用回转矩阵方法分析了模型姿态与输入角度的关系,给出了机构的正解,结果表明模型姿态的三个自由度之间存在耦合关系,且表现出非线性。利用机构的运动特点,采用几何方法给出了反解,避免了数值解...
关键词：姿态调整机构 模型支撑系统 运动学分析 
并联机构中奇异位形的分类与判定被引量：17
《机械工程学报》2004年第4期26-31,共6页沈辉 吴学忠 刘冠峰 李泽湘 
国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金资助项目(50029501)
基于拓扑学和微分几何等数学工具研究并联机构位形空间的拓扑几何性质,并据此对并联机构中存在的奇异位形进行分类,揭示了各种奇异位形的不同物理意义,同时给出了不同奇异位形的计算方法。该方法适用于一般并联机构的奇异位形计算。最...
关键词：并联机构 奇异位形 位形空间 微分几何 拓扑学 
基于区间对分搜索法的并联机构位置正解问题求解被引量：5
《机械科学与技术》2004年第2期185-188,共4页沈辉 吴学忠 
国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金(5 0 0 2 95 0 1)资助
针对并联机构的位置正解问题 ,提出一种基于区间对分搜索法的数值迭代计算方法。该算法通过对并联机构约束方程解空间的不断细分 ,得到非线性约束方程所有解的收敛域空间 ,然后通过Newton迭代方法计算问题的所有近似解。与一般点迭代方...
关键词：并联机构 前向运动学 区间算法 
平面二自由度并联机构的PD型鲁棒控制被引量：3
《机械科学与技术》2003年第3期453-455,共3页沈辉 吴学忠 
国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金( 5 0 0 2 95 0 1)资助
运用拉格朗日 -达朗伯原理分析了平面二自由度并联机构的动力学特性 ,并由此推广到对一般空间并联机构的动力学建模。针对并联机构的轨迹跟踪问题提出一种 PD型鲁棒控制算法 ,使系统即使存在参数不确定或摩擦力矩等干扰作用情况下 ,仍...
关键词：并联机构 PD控制 鲁棒控制 
并联机构中奇异性的稳定性问题被引量：2
《国防科技大学学报》2002年第5期37-40,44,共5页沈辉 吴学忠 李泽湘 
国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金资助 (5 0 0 2 95 0 1)
将映射理论中的临界点稳定性概念引入并联机构的奇异性分析中 ,提出稳定奇异性和非稳定奇异性的概念 ,研究了低维并联机构奇异性的稳定性情况 ,对几种典型机构的分析验证了这种分类的合理性。提出的分析方法可以为并联机构的机构设计和...
关键词：并联机构 奇异点 稳定性 微分流形 映射理论 机构设计 奇异性 
并联机构的奇异与冗余被引量：3
《机械科学与技术》2002年第4期593-595,共3页吴宇列 吴学忠 李圣怡 
国家自然科学基金海外青年合作研究基金 ( 5 0 0 2 95 0 1)
分析并联机构的奇异位形对机构精度、刚度的影响 ,提出了采用机构冗余来减小和消除奇异位形的影响的方法 ,并分析几种冗余的方法及其效果。
关键词：并联机构 奇异位形 冗余 机器人 
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