国际科技合作与交流专项项目(2010DFA12160)

作品数：78被引量：591H指数：12
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相关作者：张毅罗元林海波蒲兴成蔡军更多>>
相关机构：重庆邮电大学电子科技大学天津大学电子工程学院更多>>
相关期刊：《青岛科技大学学报（自然科学版）》《控制工程》《计算机工程》《重庆邮电大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：智能轮椅人机交互KINECT手势脑电信号更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信自然科学总论医药卫生更多>>
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基于改进IMM-UKF算法的一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法被引量：8
《重庆邮电大学学报（自然科学版）》2017年第3期403-408,共6页文家富 张毅 陈红松 
科技部国际合作项目(2010DFA12160);重庆市教委科学技术研究项目(CSTC2015jcyjBX0066)~~
在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外...
关键词：红外路标 航迹推演 室内定位 交互多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF) 
基于高斯分布重采样的Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法被引量：15
《控制与决策》2016年第12期2299-2304,共6页张毅 郑潇峰 罗元 庞冬雪 
国家自然科学基金项目(51075420);国家科技部国际合作项目(2010DFA12160)
针对移动机器人同时定位与地图构建中RBPF-SLAM算法因粒子匮乏而导致栅格地图估计不精确问题,提出一种基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法.首先,根据粒子权重大小对重采样粒子进行排序;然后,在重采样中利用高斯分布分散高权重粒子得到...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波 高斯分布重采样 
结合粒子群寻优与遗传重采样的RBPF算法被引量：9
《计算机工程》2016年第11期295-299,共5页林海波 柯晶晶 张毅 
国家科技部国际合作项目(2010DFA12160);重庆市科技攻关项目(CSTC;2010AA2055)
针对Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)重采样过程存在粒子衰竭、提议分布精确度不高的问题,提出一种改进的RBPF算法。为提高RBPF算法提议分布精确性,在改进的算法中将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,在算法中引...
关键词：同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 粒子群寻优 遗传变异 机器人操作系统 
一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法被引量：34
《计算机应用研究》2016年第10期2970-2972,3006,共4页张毅 杜凡宇 罗元 熊艳 
科技部国际合作资助项目(2010DFA12160);重庆市科技攻关资助项目(CSTC2010AA2055)
针对移动机器人的不确定复杂环境,一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低,并且易受干扰、可靠性不足等问题,提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模...
关键词：贝叶斯 地图创建 深度视觉 多传感器融合 导航 
基于Kinect传感器的三维点云地图构建与优化被引量：6
《半导体光电》2016年第5期754-757,762,共5页张毅 陈起 罗元 
国家自然科学基金项目(51075420);国家科技部国际合作项目(2010DFA12160)
针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题,提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法。首先,对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除,在保证精度的同时,有效...
关键词：移动机器人 KINECT 鲁棒性 三维地图 闭环检测 
混合脑电信号及视觉信息的智能轮椅人机交互系统被引量：5
《智能系统学报》2016年第5期648-654,共7页张毅 尹春林 蔡军 
科技部国际合作项目(2010DFA12160);国家自然科学基金项目(60905066);国家自然科学基金项目(51075420)
针对单一脑电信号人机交互系统中受试者长时间运动想象过程中精神极易产生疲乏,导致脑电信号有用信息量不足造成系统误识别的问题,本文提出一种视觉信息辅助脑电信号的人机交互系统。该系统通过在脑电信号实时操作中不断地识别眼睛状态...
关键词：EEG 视觉信息 样本更新 人机交互 
基于指尖角度集核密度估计手势特征提取
《计算机应用与软件》2016年第9期195-198,共4页林海波 周庭 张毅 
科技部国际科技合作项目(2010DFA12160)
针对手势识别实时性和鲁棒性不足的问题,提出基于指尖角度集核密度估计的特征提取方法。通过对一般手势定义指尖角度集并提取指尖角度集核密度估计特征。为解决形状匹配的相位漂移问题和进一步提高实时性,对该特征集有效区间归一化和均...
关键词：手势特征提取 指尖角度集 核密度估计 形状匹配 实时性和鲁棒性 
基于改进Hu矩算法的Kinect手势识别被引量：20
《计算机工程》2016年第7期165-172,180,共9页蒲兴成 王涛 张毅 
科技部国际合作基金资助项目(2010DFA12160);重庆市教委科学技术研究基金资助项目(KJ1400432)
针对Kinect深度信息下静态手势识别鲁棒性差及识别率低的问题,在改进Hu矩算法的基础上提出新的手势识别方法。构造一种新的Hu不变矩,采用尺度归一法消除尺度变化对Hu矩的影响,使静态手势在离散状态下保持手势的比例、平移以及旋转不变...
关键词：传感器 静态手势 深度信息 特征提取 HU矩 手势识别 
基于改进Morphin搜索树的局部路径规划算法被引量：4
《电光与控制》2016年第7期15-19,共5页张毅 杜凡宇 罗元 
科技部国际合作资助项目(2010DFA12160)
动态环境下的机器人路径规划问题相对复杂,针对全局路径的局部环境实时规划局部路径过程中"突然"出现的障碍物可能引起机器人路径规划的震荡现象,严重者会导致机器人出现路径规划失败而无法完成自主导航。为解决该问题,提出一种基于改进...
关键词：局部路径规划 避障 导航 Morphin搜索树 机器人 
基于MUSIC/MNM谱估计的鲁棒语音特征提取被引量：1
《信息与控制》2016年第3期355-360,共6页张毅 汪培培 罗元 
国家自然科学基金资助项目(60905066);科技部国际合作项目(2010DFA12160)
针对语音识别系统受噪声干扰识别率急剧下降的问题,通过分析传统的鲁棒语音特征提取方法在语音信号谱估计方面的不足,提出一种在不同信噪比下都具有较好鲁棒性和识别性能的语音特征提取算法.该算法结合多信号分类法(MUSIC)和最小模法(mi...
关键词：多信号分类法(MUSIC) 最小模法(MNM) 特征提取 鲁棒性 语音识别 
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