国家自然科学基金(50175093)

作品数：21被引量：43H指数：4
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求解非线性方程组的混沌分形方法被引量：2
《计算力学学报》2009年第6期846-850,共5页冯春 张怡 
国家自然科学基金(50175093)资助项目
混沌分形是动力系统普遍出现的一种现象,牛顿-拉夫森NR(Newton-Raphson)方法是重要的一维及多维迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感,该敏感区是牛顿-拉夫森法所构成的非线性离散动力系统Julia集,在Julia集中迭代函数会呈现出混沌分形...
关键词：非线性方程组 混沌 分形 牛顿迭代法 全部解 
模糊滑模变结构控制在混合输入平面五杆机构中的应用被引量：1
《机械传动》2006年第3期4-8,共5页董利平 谢进 陈永 
国家自然科学基金资助项目(50175093)
在分析混合输入平面五杆机构动力学模型的基础上,以滑模变结构理论为基础,应用模糊控制法则,设计出模糊滑模变结构控制器,利用Simulink对系统响应进行计算机仿真,并将仿真结果与用传统的PID控制器的结果进行了比较。研究表明,模糊滑模...
关键词：五杆机构 滑模变结构控制 模糊控制 SIMULINK 
滑模变结构控制方法在混合输入平面五杆机构中的应用和稳定性分析
《机械科学与技术》2006年第2期207-209,237,共4页董利平 谢进 陈永 
国家自然科学基金项目(50175093)资助
混合输入平面五杆机构具有两个自由度,其动力学模型是一个高度非线性和强耦合系统。基于李亚普诺夫函数、利用滑模变结构控制理论(slid ing mode control)设计了控制器,并对系统进行了控制仿真。仿真结果表明,在不改变机构结构和进行质...
关键词：混合输入 五杆机构 滑模变结构控制 全局稳定性 
空间连杆机构运动分析可视化被引量：3
《机械》2005年第10期5-7,共3页张艳辉 谢进 
国家自然科学基金资助项目(批准号:50175093)
可视化技术可以使空间机构的运动分析更加直观。以空间RSSR机构为例,运用MATLAB、ADAMS等可视化技术,分析机构的可动性,并利用图表和动态图像显示其位移、速度及加速度等计算结果。
关键词：空间机构 运动学分析 可视化 动态仿真 
空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究被引量：2
《机械科学与技术》2005年第3期307-309,345,共4页刘朝晖 张登材 李立 
国家自然科学基金项目(50175093);四川省应用基础研究项目(02GY029-035)资助
通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法...
关键词：空间冗余度机器人 混沌 PD控制器 逆运动学 
基于DE优化方法的混合驱动平面五杆机构实现点位对应综合被引量：1
《机械科学与技术》2005年第2期159-161,共3页魏宏 谢进 陈永 
国家自然科学基金项目(50175093)资助
主要研究了利用混合驱动平面五杆机构再现给定轨迹曲线的问题,在分析了五杆机构的误差、可动性、构形 选择和伺服电机的选择与控制的基础上,提出了该五杆机构的优化模型。并用DifferentialEvolution(DE)算法进行 优化设计。最后给...
关键词：混合输入五杆机构 DE算法 优化设计 
基于BP神经网络的平面机构连杆运动综合被引量：7
《机械工程学报》2005年第2期24-27,共4页谢进 阎开印 陈永 
国家自然科学基金资助项目(50175093)。
针对要求实现连杆运动位置数目大于机构的精确点数目的平面连杆机构的综合问题,提出了利用BP神经 网络的综合方法。首先,将连杆的运动映射为映射空间的一条曲线,利用二维实数的傅里叶变换提取曲线的傅里 叶描述,然后,在大量的机构运动...
关键词：BP神经网络 运动映像 连杆运动综合 
基于SimMechanics的平面铰链四杆机构控制系统计算机仿真被引量：4
《机械》2004年第8期27-29,共3页任毅 王隆基 谢进 孙晓霞 
国家自然科学基金资助项目(50175093)
使用SimMechanics建立了平面铰链四杆机构的仿真模型。这一模型从控制系统研究出发,适合通过改变机构参数和系统输入,对含有平面铰链四杆机构的机电控制系统进行仿真研究。仿真结果表明所建的模型符合实际情况,是正确的。
关键词：速度波动 SIMULINK SimMechaics PID 
混沌分形优化方法及其应用被引量：7
《系统工程学报》2004年第4期337-343,共7页冯春 谢进 陈永 
国家自然科学基金资助项目(50175093).
混沌分形是动力系统普遍出现的一种现象.牛顿优化技术是重要的一维及多维优化迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感,该敏感区是牛顿优化技术所构成的非线性离散动力系统Julia集.在Julia集中迭代函数会呈现出混沌分形现象,论文提出了一...
关键词：混沌 分形 牛顿优化方法 全局优化 
柔性冗余度机器人自运动中的混沌被引量：3
《中国机械工程》2004年第13期1186-1189,共4页刘朝晖 李立 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 175 0 93 );四川省应用基础研究资助项目
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态 ,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。...
关键词：柔性冗余度机器人 自运动 逆运动学 混沌 数值分析 
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