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作品数：538被引量：902H指数：14
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具有双重被动柔顺特征的撑套式装配机械手构形设计与特性研究被引量：1
《机器人》2024年第1期105-117,共13页王良文 解宏昌 王壮 司亮 杜文辽 谢贵重 
国家自然科学基金(52075500,52275138,52304301);河南省科技攻关计划(232102221033)。
利用机械手抓取与装配薄壁易碎件时,受作业对象的形貌误差等影响,易碎件容易破裂。针对此类问题,提出了一种可实现双重被动柔顺构形的撑套式装配机械手。首先,介绍了机械手抓取用于合成金刚石的易碎原料环的作业过程,分析了在装配过程...
关键词：撑套式装配机械手 薄壁易碎件 双重被动柔顺 机械手构形 位姿偏差下的装配 
全方位移动装配机器人运动学分析被引量：19
《机器人》2016年第5期550-556,共7页叶长龙 佟泽卉 于苏洋 姜春英 
辽宁省科学技术计划(2012220032)
针对空间狭小拥挤、地面不平的特殊装配环境,设计了一种5自由度全方位移动装配机器人.该机器人主要由基于4组并联布置的MY(mutual Yo Yo)轮的全方位移动平台和具有2自由度的并联举升机构组成.首先,针对该机器人的全方位运动和并联举升...
关键词：全方位移动 并联机构 运动学 轨迹跟踪 
宏微结合的多机械手微装配机器人系统被引量：19
《机器人》2015年第1期35-42,共8页李海鹏 邢登鹏 张正涛 徐德 张大朋 
国家自然科学基金资助项目(61227804;61105036)
为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计...
关键词：微装配机器人 多机械手机器人 显微视觉 微夹持器 
基于散焦图像特征的微装配机器人深度运动显微视觉伺服被引量：6
《机器人》2007年第4期357-362,共6页吕遐东 黄心汉 王敏 
国家863计划资助项目(2005AA844120);国家自然科学基金资助项目(60275013)
为了描述微操作手深度运动,采用灰度方差聚焦评价算子计算机械手散焦图像特征.散焦特征曲线理论上为单峰分布,峰值点对应显微光学焦平面深度位置.实际提取的散焦特征含有大量随机噪声,利用非线性跟踪微分器抑制噪声实现对机械手散焦图...
关键词：微装配机器人 显微视觉伺服 散焦深度 跟踪微分器 
一种集成微力检测的压电式微夹钳被引量：10
《机器人》2006年第1期59-64,共6页蔡建华 黄心汉 吕遐东 王敏 
国家863计划804主题资助项目(2004AA844120)
针对微装配任务设计了一种双悬臂梁结构的压电双晶片微夹钳,该微夹钳由两个压电双晶片驱动.建立了压电双晶片的复合梁模型,并对它的微位移—电压特性、夹持力—应变特性进行了数学分析.通过检测悬臂梁根部的应变信号实现对微夹钳夹持力...
关键词：压电双晶片 微夹钳 微力检测 微装配机器人 
手眼立体视觉的算法与实现被引量：20
《机器人》2001年第2期113-117,122,共6页熊春山 黄心汉 王敏 
国家自然科学基金!项目 ( 695 85 0 0 3 );国家 863智能机器人子项目! ( 863 -5 12 -2 0 -0 1-980 1)
传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ...
关键词：手-眼视觉 目标定位 立体视觉 装配机器人 算法 
门窗封条装配机器人工作站
《机器人》2000年第1期64-66,共3页郗安民 刘颖 
铝合金门窗已经广泛用于各种建筑中，这里介绍怎样使用工业机器人装配铝框和玻璃之间密封橡皮条的技术．
关键词：装配 密封条 机器人工作站 工业机器人 门窗 
机器人化装配被引量：4
《机器人》1998年第2期153-160,共8页杜克林 胡建元 黄心汉 
国家自然科学基金
机器人化装配已成为机器人研究与应用的一个热点．１０年前，文献［１］已就此作了综述，本文旨在补充这以后的新成果．首先，简单介绍各种装配机器人和装配设计方法．然后对手腕的各种高精度插轴入孔措施，尤其是高速装配控制进行了详...
关键词：机器人化装配 装配机器人 工业机器人 
一种实用的装配机器人送料定位装置被引量：1
《机器人》1997年第6期456-459,共4页罗志增 张启忠 杨纪春 何发昌 
本文研究的是一种适合于电子产品自动装配机器人用大型异形元器件的送料及定位装置，在分析多种送料方式及结构特点的基础上，研制了一种结构紧凑，性能优越的送料定位装置。
关键词：机器人 送料定位装置 电子产品 生产线 装配线 
精密1号装配机器人控制系统的设计与实现被引量：6
《机器人》1997年第1期1-6,12,共7页王越超 王昶 谈大龙 
精密１号机器人是国家８６３计划智能机器人主题立项研制的一台ＳＣＡＲＡ结构的４轴装配机器人．它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器．本文介绍了精密１号装配机器人控制系统的体系结构...
关键词：机器人 控制系统 装配机器人 编程语言 
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