力反馈

作品数：642被引量：1669H指数：14
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微创手术机器人力反馈主手重力补偿研究被引量：6
《机器人》2020年第5期525-533,共9页王涛 潘博 付宜利 王树国 
国家自然科学基金(61305139);国家863计划(2012AA041601)。
针对医生操作微创手术机器人力反馈主手进行主从微创手术时力反馈主手各杆件重力阻碍操作性能的问题,基于虚位移原理对力反馈主手各关节的重力矩进行推导,并采用Adams仿真软件对其进行验证.该方法适用于开链和闭链结构的机器人臂,与传...
关键词：力反馈主手 重力补偿 虚位移原理 ADAMS仿真 主动补偿 
脊柱微创主从式手术机器人阻抗控制系统研制被引量：6
《机器人》2017年第3期371-376,共6页路明 赵忆文 姜运祥 
国家自然科学基金(61333019)
针对面向脊柱微创手术的机器人系统,提出了适用于双系统的阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和实验验证研究.首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系,然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式,最后通过位置控制...
关键词：脊柱微创手术 力反馈 阻抗控制 主从式手术机器人 
基于虚拟仿真的并联构型手控器动力学建模与力反馈控制被引量：6
《机器人》2015年第2期224-230,共7页郭盛 梁艺瀚 王志群 曲海波 
国家自然科学基金资助项目(51475035);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0769);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2013JBM013)
为了对结构复杂的并联构型手控器进行力反馈操作,提出一种基于虚拟仿真的动力学建模与控制方法.首先分析Maryland构型的手控器并建立其数学模型,同时在Sim Mechanics仿真环境下建立其物理仿真模型,其中仿真模型能够根据实验环境与标定...
关键词：手控器 并联机构 虚拟仿真 动力学模型 力反馈 
基于接触力信息的解耦式力反馈手控器被引量：2
《机器人》2014年第4期477-484,共8页宋荆洲 白杨 孙汉旭 贾庆轩 高欣 王一帆 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2013RC0401;2012RC0504);国家973计划资助项目(2013CB733000)
针对空间遥操作任务设计一种新型的大行程力反馈手控器,该装置3个方向的运动相互解耦.对雅可比矩阵进行分析,该装置的速度传递和力传递具有各向同性.在此基础上提出一种基于接触力的速度控制方法.通过实时获取各轴的力传感器数据,得到...
关键词：手控器 解耦式机构 各向同性 接触力控制 PID控制器 
血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合被引量：10
《机器人》2013年第1期60-66,共7页赵德朋 刘达 
国家863计划资助项目(2009AA044002)
为完善主从式血管介入手术机器人系统,构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器,实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同,在进行力觉交互时,为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用,采用模...
关键词：主从式机器人 力反馈 微型力传感器 模糊融合 隶属度函数 融合规则 
力反馈柔性虚拟夹具辅助遥操作被引量：10
《机器人》2011年第6期685-690,共6页蒋再男 赵京东 刘宏 
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HI.TNSRIF.201168);国家863计划资助项目(2009AA043803)
针对未知环境遥操作的操作安全性与操作性能之间相互矛盾的问题,提出并实现一种力反馈柔性虚拟夹具方法.该方法通过引入柔性系数调节机器人倾向于期望运动方向的程度,将离线任务规划与操作者手动控制的优势相结合,在获得一定的操作性能...
关键词：遥操作 力反馈 虚拟夹具 人机交互 
基于力反馈的夹持器系统模型被引量：2
《机器人》2011年第4期475-481,共7页王牛 田强 丘柳东 高鹏 
国家自然科学基金资助项目(60804018);中央高校基本科研业务费资助项目(CDJZR10170008);重庆市科委自然科学基金资助项目(CSTC2010BB2237);重庆大学引进人才科研启动基金资助项目.
分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、检测子系统、电机及驱动子系统、控制子系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小...
关键词：力控制 夹持器 饱和非线性 状态空间模型 
一种提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法
《机器人》2010年第5期630-634,641,共6页林理平 吴平东 黄杰 李建 
国家自然科学基金资助项目(60674052)
提出一种通过动态调整线绳预紧力提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法.介绍了基于线绳的力反馈设备的基本结构,从能量耗散的角度分析了线绳张力对设备显示高刚度虚拟物体时稳定性的影响,并分析线绳预紧力与力觉交互透明性之间...
关键词：力反馈 虚拟现实 稳定性 透明性 
夹钳式力反馈遥微操作系统的设计与试验被引量：9
《机器人》2010年第2期184-189,共6页韩江义 游有鹏 王化明 朱剑英 
国家自然科学基金资助项目(50975144);江苏省自然科学基金资助项目(BK2008395)
研制一种夹钳式的力反馈遥微操作系统,包括夹钳式主手、由压电陶瓷驱动的微夹持器和主从式力反馈控制模块.该系统可使操作者在遥微操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象.详细介绍了夹钳式主手、从手和力反馈的设计与控制方...
关键词：遥微操作 力反馈 临场感 
基于力反馈的脊柱外科机器人系统的设计与实现被引量：4
《机器人》2007年第5期463-468,共6页王田苗 张家磊 刘忠军 胡磊 栾胜 
北京市科技计划资助项目(H060720050230);国家杰出青年科学基金资助项目(60525314)
针对脊柱椎管狭窄症减压手术中椎管壁磨削不安全这一问题,介绍了一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统.该系统包括监控磨削过程的检测子系统、完成磨削手术操作的运动驱动子系统和再现磨削信息状况的控制显示子系统.利用脊柱磨...
关键词：机器人 力反馈 控制策略 脊柱外科 
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