轮式机器人

作品数：373被引量：1078H指数：13
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农业轮式机器人三维环境感知技术研究进展被引量：3
《智慧农业（中英文）》2023年第4期16-32,共17页陈睿韵 田文斌 鲍海波 李端 谢鑫浩 郑永军 谭彧 
国家自然科学基金(61901023,32171901)。
[目的/意义]作为未来农机装备的研究重点,农业轮式机器人正向着智能化与多功能化的方向发展。三维环境感知技术因其获取的信息量丰富、复杂环境下的鲁棒性和适应性好,成为了农业轮式机器人智能化无人作业的基础与关键,其发展水平直接影...
关键词：轮式机器人 三维环境感知 激光雷达 视觉传感器 多传感器融合 自主导航 
基于多传感器的ROS小车底层设计
《工业控制计算机》2023年第6期54-56,59,共4页朱立忠 申子乾 
从轮式移动机器人的底层结构和通信协议两个方向出发,设计一种基于机器人操纵系统(ROS)的自主轮式机器人。首先根据轮式机器人的任务需求,确定底层所需的各种传感器和硬件结构,测试各个传感器与底层芯片的互连与数据交互是否正常,完成...
关键词：轮式机器人 机器人操作系统(ROS) 多传感器 鲁棒性 嵌入式 
基于视觉-IMU-编码器的SLAM新算法被引量：1
《科学技术与工程》2023年第14期6089-6095,共7页李国进 张溢炉 易泽仁 
国家自然科学基金(62141103);广西创新驱动发展专项(桂科AA17202032-2)。
VINS-Mono算法应用于轮式机器人时,由于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)加速度计信噪比较小,观测尺度不准确,会出现定位精度下降。对此,提出了一种融合单目相机、惯性测量单元和编码器的改进算法。在VINS-Mono初始化和后...
关键词：机器视觉 多传感器方法 轮式机器人 同时定位和建图 定位 
具有全局速度约束的惯性/编码器/视觉/激光融合定位方法:IEVL-Fusion被引量：6
《机器人》2022年第4期443-452,共10页武东杰 仲训昱 崔晓珍 庄明溪 彭侠夫 
装备预研领域基金(61405180205).
针对卫星拒止环境中移动机器人高精度定位需求,提出一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波(ES-EKF)的激光定位子系统/视觉定位子系统/全局速度测量子系统松耦合融合定位方法,并设计了一个误差低漂移的组合定位系统。首先,根据向量加法和矩阵...
关键词：卫星拒止 多传感器融合 位姿增量融合 全局速度约束 误差状态扩展卡尔曼滤波 轮式机器人 移动机器人定位 
基于局部势场A;算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划被引量：1
《江苏农业科学》2022年第2期192-198,共7页刘顺 闫荣兰 台浩娇 姜春阳 许立成 王克凯 
河北省青年科学支持基金(编号:18HB01661)。
针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正...
关键词：移动机器人 局部势场A 算法 动态窗口法 混合路径规划方法 视觉传感器 
轮式机器人的室内多融合精准定位技术
《电子世界》2021年第17期110-113,共4页黄忠睿 兰晓玉 周健 李润峰 李傲 胡世博 
本文针对室内移动机器人要求精准定位的应用需求,在实验分析激光雷达定位优势的基础上,研究其与惯性传感器融合的定位方法。对基于粒子滤波的SLAM定位算法进行研究,分析其实现原理、推导其实现过程。利用树莓派和STM32构建的实验平台,...
关键词：轮式机器人 惯性传感器 STM32 树莓派 室内移动机器人 边界平滑 粒子滤波 定位效果 
基于世界机器人大赛轮式机器人登台方式的研究与实现
《河北建筑工程学院学报》2021年第3期138-140,共3页张永清 刘航天 董帅 柳源平 
河北省教育厅教改项目(2019GJJG325);河北建筑工程学院2020年度校级教育教学改革研究与实践指令项目(2020JY101);河北建筑工程学院2020年度校级教育教学改革研究与实践指令项目(2020JY118);河北建筑工程学院2021年学生团队科研创新能力提升项目(2021XSTD03)。
针对世界机器人大赛中标准轮式机器人的自主登台方式进行了深入分析和研究,提出了三种可行性方案,以满足机器人在不同位置的需求。同时对机器人的自主识别和准确定位做了简要分析。
关键词：登台方式 机器人 传感器 
一种优化传感器配置的机器人视觉导航系统被引量：1
《一重技术》2021年第4期67-70,共4页赵伟卓 杨旗 张子昂 
针对当前轮式机器人通过深度摄像头进行V_SLAM中,在实现室内小型环境的目标点建图导航效果不理想问题,基于RTAB-MAP算法,提出一种以使用视觉建图导航为基础,同时配置激光雷达里程计和机器人视觉里程计rgbd_odometry的多传感器配置建图...
关键词：轮式机器人 SLAM 深度相机 RTAB-MAP V_SLAM 多传感器 
基于视觉和轮速计紧耦合的轮式机器人定位算法研究被引量：6
《传感技术学报》2021年第7期896-903,共8页朱道俊 徐湛楠 马婷婷 曹平国 宋全军 
安徽省重点研究与开发计划项目(201904d07020007,202004a07020051)。
轮式机器人在未知环境下的定位是机器人学中一个经过广泛研究但仍然需要进一步提高的问题。VINS-Mono是目前效果最好的算法之一,然而其应用在轮式机器人上会因退化问题导致定位精度下降。本文通过充分利用轮速计与视觉系统之间的耦合关...
关键词：同时建图与定位 机器人定位 传感器融合 轮式机器人 
基于多传感器的长廊环境全局路径规划研究
《山东工业技术》2021年第2期13-19,共7页王霏 赵庆帅 冯志权 邵海燕 
企业委托开发项目(W2020232);济南市自主创新团队项目2019GXRC013。
针对在长距离、等宽度、环境特征相似的长廊环境中规划路径时存在特征匹配错误、误差累积等问题,对现阶段全局路径规划算法进行了分析研究。基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)设计搭建了以四轮驱动小车为载体,以单线激光...
关键词：ROS 轮式机器人 多传感器融合 路径规划 室内长廊环境 
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