混联机构

作品数：181被引量：491H指数：11
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3-PSR/PSS装校平台所受六维力的解算研究
《机械设计与制造》2024年第9期284-287,294,共5页李亮亮 洪小英 
四川信息职业技术学院青年科技基金(2021C45)。
为实现大型激光装置LRU模块的自动化柔性装校与拆卸,在运动实现机构上需满足大刚度、高精度、小安装空间及大提升高度的要求,并解决直接使用六维力传感器造成的机构刚度低和占用安装高度的问题,提出了一种将运动和测力合二为一的方法。...
关键词：六维力 静力学分析 算法 混联机构 
一种仿生四足机器人腿部机构的运动学分析与验证被引量：4
《机械设计与制造》2023年第2期286-289,294,共5页王晓磊 刘祥 张强池 
辽宁省科学技术基金项目(2019-ZD-0689);辽宁工业大学博士启动基金项目(X2019003)。
提出了一种用于仿生四足机器人的新型串并混联腿部机构。首先介绍了四足机器人的结构组成,然后基于矢量分析法推导了该串并混联腿部机构的运动学正解与反解方程,并采用蒙特卡洛法求解了机器人腿部机构的工作空间,求出腿机构的速度雅克...
关键词：仿生四足机器人 串并混联机构 运动学分析 工作空间 蒙特卡洛法 
风洞捕获轨迹机构设计与工作空间分析
《机械设计与制造》2021年第8期176-180,184,共6页李宁 谢志江 姜安林 贾波 
国家自然科学基金(U1530138)。
针对以前设计的风洞捕获六自由度机构不能满足现在行程的要求,提出了一种新型串并混联六自由度机构;同时对于D-H法不能针对所有机构建立运动学方程,应用基本坐标变换和D-H法联合对该整体机构建立了运动学的正解方程,并对机构在不同姿态...
关键词：串并混联机构 D-H法 蒙特卡洛法 工作空间 
一种新型三自由度混联转台的尺度优化分析被引量：1
《机械设计与制造》2019年第11期138-141,共4页闫文楠 梁顺攀 王贝 许允斗 
国家自然科学基金资助项目(51405425);河北省科技计划项目(15211819)
提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有三个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;提出并联机构承载能力和驱动经济性两个优化指标,基于Adams环境获得设计变量对优化目标的影响;对于无法采用两个指...
关键词：三自由度 混联机构 尺度优化 多目标 
汽车电泳涂装输送用混联机构的分数阶PI~λD^u控制
《机械设计与制造》2019年第2期70-74,共5页高国琴 徐权 方志明 
国家自然科学基金资助项目(51375210);镇江市工业科技支撑计划(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jkGY2013002)
针对一种新型汽车电泳涂装输送用混联机构,基于机构结构特点,分别采用单回路控制策略对混联机构的各条支路进行独立控制。由于机构在实际的运动过程中,各支路间存在耦合关系,会引起系统的不稳定。因此,为了解决输送机构各支路间耦合作用...
关键词：混联机构 遗传算法 分数阶 前馈补偿 耦合作用 
汽车涂装输送用新型混联机构的动力学控制
《机械设计与制造》2016年第9期162-165,共4页高国琴 范杜娟 方志明 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目;镇江市工业科技支撑计划项目(GY2013062);镇江市京口区科技计划项目(jkGY2013002)
对一种汽车电泳涂装输送用新型混联机构进行动力学控制研究。首先采用拉格朗日法推导出混联机构动力学模型。其次,基于构建的动力学模型设计了一种PD滑模神经网络控制器并进行了稳定性证明。最后,通过MATLAB仿真并与PD滑模控制器的仿真...
关键词：混联机构 动力学模型 PD控制 滑模控制 神经网络控制 
混联码垛机器人静力学分析被引量：3
《机械设计与制造》2016年第8期232-236,共5页郑小民 张俊 邹晓晖 
江西省科技计划重大项目"一种新型混联码垛机器人的研发"(2015ACE50009)
对国内各类码垛机器人结构进行分析,观察发现大部分码垛机器人的结构都采用串联机构,然而在一定条件下,串联机构稳定性差、承受负载能力较小、机器人运动学与动力学性能差;现采用混联机构来弥补串联机构上存在的不足。利用静力学方法将...
关键词：码垛机器人 混联机构 受力分析 静力学 模型 零部件 
新型3T2R冗余驱动混联机构动力学分析
《机械设计与制造》2016年第5期144-148,共5页王书森 梅瑛 
国家自然科学基金资助项目(51275486)
以一种新型3T2R冗余驱动混联机构为研究对象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型。首先,基于影响系数法建立机构动平台输出速度与各构件运动速度的映射矩阵;然后,基于各构件的速度和位置确定系统的Lagrange方程,完成动...
关键词：冗余驱动 混联机构 影响系数 LAGRANGE方程 动力学模型 
四自由度混联运动平台的分析与仿真被引量：3
《机械设计与制造》2015年第10期241-244,248,共5页张骁 王培俊 张利斌 李文涛 
四川省科技支撑计划项目(2013GZX0138)
针对串联机构构造复杂,并联机构控制复杂,设计了一种串并联结合的四自由度汽车驾驶模拟器。对平台进行了静力分析,以便对平台进行优化设计。采用高等机构学中的D-H坐标变换法,对机构的空间位置进行了正逆解计算及分析。利用Inventor建...
关键词：混联机构 静力分析 D-H法 运动分析 ADAMS仿真 
新型多自由度混联机构的分析与研究被引量：3
《机械设计与制造》2010年第10期108-110,共3页刘凯 吴洪涛 缪群华 
江苏省数字化制造技术重点建设实验室(HGDML-0605)
提出一种基于相似平台的新型多自由度混联机构。该机构由六个6-6p相似平台串联而成,每个平台的六根杆中只有一根为驱动杆,以此实现六自由度的运动。求解该机构运动学正解,结合遗传算法和迭代法分析其运动学逆解。使用遗传算法对机构的...
关键词：混联机构 相似平台 遗传算法 
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