机器人运动学

作品数：296被引量：1350H指数：18
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《制造业自动化》2019年总目录
《制造业自动化》2019年第12期145-156,共12页
关键词：分析与仿真 机器人位姿 机械臂 《制造业自动化》 巡检机器人 伺服系统 机械手 神经网络 控制器设计 模拟退火算法 并联机构 组态软件 机器人运动学 仿真与优化 增程式电动汽车 
基于MATLAB的UR10机器人运动学分析与仿真被引量：9
《制造业自动化》2019年第10期87-90,共4页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 陈李博 
吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088;2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04;XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅十三五科学技术项目(JJKH20170626KJ)
对UR10智能协作机器人进行建模,求解出机器人D-H模型参数,并对机器人的正逆运动学进行分析,求解出正运动学中各连杆坐标系的转换关系以及逆运动学中各关节转角。并用Matlab进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动...
关键词：工业机器人 运动学 MATLAB 仿真 
基于MATLAB的HP20D机器人运动学分析与仿真被引量：4
《制造业自动化》2019年第8期104-107,共4页马国庆 刘丽 于正林 曹国华 范师杰 
吉林省科技发展计划资助项目(20160204016GX,20180623031TC);吉林省省级产业创新专项资金资助项目(2016C088,2017C045-2);长春理工大学青年科学基金(XQNJJ-2016-04,XQNJJ-2017-11);吉林省教育厅十三五科学技术项目(JJKH20170626KJ)
以安川HP20D六自由度关节式机器人为研究对象,通过经典D-H法对其进行运动学分析,并用MATLAB进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动学模型与运动学正逆运算的正确性。为机器人进行轨迹规划研究与仿真提供了必要的...
关键词：机器人 运动学 MATLAB 
双SCARA机器人运动学及奇异性分析被引量：4
《制造业自动化》2018年第10期48-51,共4页申浩宇 刘艳梨 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51375230);陕西国防工业职业技术学院基金项目(Gfy17-25)
提出了一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,该机器人有三个自由度:两个平动和一个转动。建立了双SCARA并联机器人的运动学正解模型,推导出了可用于奇异位形判别的机构雅可比矩阵。在给定几何参数的前提下,根据机器人...
关键词：并联机构 奇异性分析 正向运动学 五杆机构 
基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真被引量：23
《制造业自动化》2014年第13期12-15,共4页张新敏 朱学军 赵晨晨 陈官 
机器人的运动学分析是机器人学的一个重要组成部分,为机器人的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供重要依据。以日本安川Motoman-HP20六自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H表示法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推...
关键词：运动学 HP20机器人 D-H表示法 MATLAB 
基于四元数向量的机器人运动学逆解研究被引量：3
《制造业自动化》2009年第9期8-10,共3页屈健康 徐娅萍 亢海龙 王涛 王雄 
以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性。
关键词：齐次变换矩阵 四元数向量 逆运动学 
一种五轴联动机器人运动学建模与仿真研究被引量：2
《制造业自动化》2005年第12期36-39,共4页陈则仕 张秋菊 
探讨在VC++6.0集成编程环境下,调用OpenGL实现机器人的建模与仿真。对一种五轴联动机器人首先建立几何模型,对其正逆运动学问题进行分析求解,然后建立友好人机交互界面,对机器人示教再现过程进行模拟,最终实现让机器人走空间直线路径的...
关键词：机器人 运动仿真 轨迹规划 OPENGL 示教再现 
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