机器人运动学

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SCARA机器人运动学建模与仿真分析
《机电工程技术》2024年第11期101-105,共5页李婵 郭付龙 
深圳技师学院校级科研项目(2311003)。
机器人数学模型的建立是对其控制的前提,根据SCARA机器人的结构特点,构建了SCARA机器人的机构简图,并在此基础上建立了参考坐标系,运用MDH建模理论和齐次变换方法建立了SCARA机器人的运动学模型,应用解析法求出机器人运动学方程及其逆解...
关键词：SCARA机器人 运动学模型 MATLAB Process Simulate 
基于MATLAB的M-20iD/35机器人运动学仿真与轨迹规划
《机械工程师》2024年第9期35-39,共5页崔丰 舒启林 
为了实现弹体车削加工单元的自动上下料路径的优化,针对典型六自由度的发那科M-20iD/35型工业机器人的运动轨迹进行了研究,根据改进D-H参数描述机器人的空间坐标系位置及连杆的参数,进一步对机器人正、逆运动学分析求解;基于MATLAB Robo...
关键词：改进D-H参数 MATLAB仿真 机器人工具箱 轨迹规划 
一种全地形自适应轮腿式机器人结构设计
《工程机械》2024年第7期233-239,共7页冯振洋 徐琳 王莹琪 沈艺馨 
湖北省科技厅重大专项(45201371-20201g0146);2023年国家大学生创新创业训练计划立项项目(S202310497135)。
提出一种新型全地形自适应轮腿式机器人结构设计,旨在应用于灾区应急救援与资源勘探等领域。首先,基于D-H坐标系建立单腿系统的正运动学方程,确定足端的空间域;其次,采用三次B曲线规划足端轨迹,通过逆运动学方程求解机身坐标下各关节的...
关键词：轮腿式机器人 机器人运动学 有限元分析 运动学仿真 
双臂皮革绷板机器人的仿真分析
《中国皮革》2024年第2期11-16,共6页杨一铭 任工昌 桓源 洪杰 刘涛 
为了解决目前皮革绷板干燥工序中专用绷板设备自动化、智能化程度低且操作工人劳动强度大的现状,本文利用双臂协同技术,设计了一款皮革绷板机器人。采用D-H法为双机械臂建立了空间坐标系与运动学模型,在MATLAB软件中分析了双机械臂的操...
关键词：皮革绷板 双臂机器人 机器人运动学 ADAMS仿真 
基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真被引量：1
《机械工程师》2024年第2期40-46,共7页满文镖 李艳杰 卜春光 高英丽 郎智明 眭晋 
国家重点研发计划项目“灾害现场危楼内部急救机器人装备研发”(2019YFC1511200)。
针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点(ZMP—the Zero-Moment Poi...
关键词：伤员搬运机器人 冗余自由度机器人运动学 动力学 动态稳定性 
焊接机器人运动学仿真及控制系统研究被引量：2
《电焊机》2023年第9期29-36,共8页王军 邵超祥 张亮 李超 
国家自然科学基金(51775007);河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2018060)。
为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机...
关键词：工业机器人 机器人仿真 弧焊系统 机器人运动学 路径规划 
自行走式缠绕包装机器人运动学建模与仿真被引量：2
《机械传动》2023年第7期149-155,共7页陈雨 石亚磊 胡亚凯 王良文 刘旭玲 井笑地 
国家自然科学基金项目(52075500,52005453);河南省科技攻关重点项目(232102220075,232102221033);郑州财经学院自然科学重点项目(ZCKY2022ZD-0101)。
开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步。介绍了一种全新工作模式的自行走式缠绕包装机器人:以自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)安装6自由度机械臂构建移动机械臂为主体,装载包装膜固定装置、拉膜架等,实现完...
关键词：包装机器人 缠绕包装 移动机械臂 运动学建模 仿真 
工业机器人三重增量式模糊控制及其虚拟验证
《计算机仿真》2023年第6期480-484,共5页孙亦劼 蒋文萍 闵军 汪凌阳 
校级基金:协同创新基金跨学科、多领域合作研究专项项目(XTCX2021-10);省部级基金:教育部产学研合作协同育人项目(201902025016)。
提出一种三重增量式模糊PID控制与机器人虚拟仿真相结合的研究方法。方法先对三自由度机械臂的运动学模型进行数学建模,并设计机械臂运动控制器与被控系统。结合机械臂三关节实时角度与末端三维位置的实时误差,设计三重增量式模糊PID控...
关键词：三重增量式模糊 机器人运动学 虚拟仿真验证 跟踪 三自由度机械臂 
可穿戴式上肢康复机器人运动学计算和仿真被引量：7
《机床与液压》2023年第3期78-84,共7页郭建 廖泰明 郑兴强 
2021广东省科技创新战略专项项目(pdjh2021b0671);广东省普通高校青年创新人才项目(2019KQNCX212);华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目(52-CQ18YG22)。
为了满足脑卒中患者日常需求,更好地进行康复训练,设计一款可穿戴式的上肢康复机器人。通过SolidWorks结合人体上肢结构进行整机结构设计,运用MATALB建立起上肢康复机器人的数学模型并进行运动学分析,得出上肢康复机器人各个关节的旋转...
关键词：上肢康复机器人 运动学分析 轨迹规划 仿真 
基于D-H参数的ABB IRB2600机器人运动学分析与仿真被引量：8
《机械制造与自动化》2022年第5期114-117,共4页叶泉 王建华 
质检总局项目(KJ175940);2021年度高校哲学社会科学研究一般项目(2021SJA0776);江苏省高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师资助项目(苏教师函[2022]29号)。
从某典型6R工业机器人为研究对象,通过其结构图建立连杆坐标系、D-H参数表和结构参数下的齐次变换矩阵。利用MATLAB对该机器人正、逆运动学问题进行分析和运算,与RobotStudio机器人控制系统中的数据对比,表明两者结果一致,验证了模型的...
关键词：工业机器人 D-H参数法 机器人运动学仿真 轨迹规划 
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